船舶操纵性第1章.pptxVIP

采用两种坐标系的原因： 若只取惯性参考系来研究船的空间运动，则由牛顿运动定律，并假设船舶作为一个质点，则由动量定理和动量矩定理有： 对于 有： 其中，X1G , Y1G , Z1G 为船重心G 在o1x1y1z1中的位置坐标，m为船的质量，Fx，Fy和Fz为作用力（作用在重心G处）在o1x1y1z1上的投影，包括了重力、浮力、舵力、桨力和船体水动力等。 哈尔滨工程大学 船舶工程学院采用两种坐标系的原因： 上述方程的形式虽然简单，但力的表达式却非常复杂，例如，螺旋桨的推力，舵力，船体水动力等，站在地面上的观察者和站在船上的观察者看到的不一致。（变化的量）（固定的量） 所以，若用船体坐标系来表达受力，则简单的多。另一方面，船体的转动惯量，惯性积也只有对船体坐标系来说才是常量。 哈尔滨工程大学 船舶工程学院1.1.2. 船在水平面内运动情况的分析 一般地，当船受到力的作用后，如操舵，在其艏向、航迹变化的同时还可能伴有升沉，纵摇和横摇运动，但对于大多数的船对某些力的作用所产生的后三种运动较小，可以忽略，研究水平面的运动（三个自由度运动）是非常重要的。对于横摇较大的船，可以考虑横摇运动，从而构成四个自由度的运动。 静水假设：海面无风，无浪，无流哈尔滨工程大学 船舶工程学院(1)操舵后船的运动： 船操舵运动特点哈尔滨工程大学 船舶工程学院GGG总结：船的中心作变速曲线运动，同时又绕重心G作变角速度转动，船的纵中面与船的航速之间有夹角→称为“漂角 ”G操舵后船的运动分析哈尔滨工程大学 船舶工程学院(2) 运动参数的表示及说明哈尔滨工程大学 船舶工程学院x1G,y1G — 重心G的坐标。ψ — 艏向角，为o1x1与Gx轴之间的夹角，规定自o1x1 顺时针转到Gx为正。 β — 漂角，重心处的航速V 与Gx之间的夹角，规定自航速V 转向Gx轴顺时针为正。显然船的航速V 在Gxyz上的投影为： ? — 航速角，航速V 与o1x1轴的夹角，自o1x1轴转至V 顺时针为正。 r — 摇艏角速度，顺时针为正。 ? — 舵角，左舵为正，右舵为负。船的重心在大地坐标系下的速度分量为：哈尔滨工程大学 船舶工程学院 研究船舶操纵性的基本任务是研究在给定操舵规律δ(t)与推力（矩）的情况后，上述参数如ψ(t),β(t),r(t)等随时间的变化，这一问题只有通过受力分析，建立方程求解后才能得到。 1.1.3 漂角β的特性（随时间和沿船长的变化） 考查：（1）船体上同一空间点上β（t）的变化：（2）在同一时刻沿船长各点上β（x）的变化： （1）船体上同一空间点上β（t）的变化： ∵ ∴ 积分 由理论力学知： ∴（2）在同一时刻沿船长各点上β（x）的变化： 根据船的运动特点：平动加转动，所以在同一瞬时，各点上的速度的大小和方向均是不同的，那么各点上的漂角就不同。由质点运动定理,对重心G有:对任一点A有 :∴一般地，船的回转半径大约为船长的3～4倍，所以∠AOG 较小。 故可以近似地取： 所以，A点处的漂角?A与重心处的漂角?G的关系为： 结论：在重心之前，x＞０，所以?A ＜ ?G 。对于图上的Ｐ点，其Vp与ｘ轴同向，故漂角?A ＝０，称Ｐ为“枢心”。从枢心再向前，漂角变为负值。 在重心之后，ｘ＜０，所以?A ＞ ?G 。越靠船尾，漂角越大，船尾处最大。 摇首角速度与重心处的航速之比越大，各点处的漂角的差别就越大。 本部分的重要概念和必须理解的主要问题 一、船舶操纵性中坐标系的选取及理由 二、船在水平面内运动情况的分析 三、漂角β的特性（随时间和沿船长的变化） 习题： ①．分析操舵后船的运动特点。 ②．分析漂角的变化特点。 §１－２ 船舶运动方程式 船舶运动方程的建立需要应用牛顿运动定律。所以要采用惯性坐标系，即大地坐标系。但是为了使船的受力能以方便的形式表达，又要依靠船体坐标系。所以要将在大地坐标系上建立的运动方程转换到船体坐标系上去。 由理论力学知，对于动量 和动量矩 ，有： 哈尔滨工程大学 船舶工程学院§１－２ 船舶运动方程式上式中：定系中的时间导数 动系中的时间导数 动系的转动角速度 哈尔滨工程大学 船舶工程学院§１－２ 船舶运动方程式 当 为船的动量、 为船的动量矩，且G-xyz为船的中心惯性主轴时有： 哈尔滨工程大学 船舶工程学院§１－２ 船舶运动方程式由于：所以：哈尔滨工程大学 船舶工程学院§１－２ 船舶运动方程式 写成分量式： 动力学上的质心运动定理 哈尔滨工程大学 船舶工程学院§１－２ 船舶运动方程式同理有动量矩定理:哈尔滨工程大学 船舶工程学院§１－２ 船舶运动方程式 写成分量式： 刚体绕定点转动的欧拉动力学方程 哈尔滨工程大学 船舶工程学院§１－２ 船舶运动方程式(