基于运动学步态规壁虎四足动物模型与冗余.docVIP

本科毕业论文外文翻译 外文译文题目（中文） ： 基于运动学步态规划壁虎四足动物模型与冗余 学 院: 机械自动化学院 专 业: 机械工程及自动化 学 号: 200903130047 学生姓名: 指导教师: 日 期: 二○一三年六月 基于运动学步态规划壁虎四足动物模型与冗余 摘要：最近关于移动机器人的研究一直专注于在各种环境中的运动。在本文中，提出了一种移动机器人可以从地面到墙壁并且爬上垂直表面的步态生成算法。该算法的设计灵感来自壁虎蜥蜴。我们的步态规划是基于一种逆运动学，这种运动学是把壁虎的整个身体抽象成一个行列式，这其中的冗余是这样解决的：把壁虎的姿势定义成目标函数避免与表面相碰撞。以上两个对象中的最佳标量因子是通过定义上一级对象的功能以尽量减少关节的角加速度而得到的。这种和算法通过模拟壁虎模型在给定的路径上行走来避免异常运动和碰撞而得到了验证。 1.绪论 最近关于移动机器人的研究集中在各种条件下例如不规则的地形，倾斜/下降的飞机和楼梯里。关于克服重力而爬上垂直的墙壁的研究是另一个值得注意的领域。关于机器人能克服非标准的地面条件和攀爬垂直的墙壁的研究尚未完成。 壁虎蜥蜴可以在很多情况下行走，包括攀登垂直的墙壁。壁虎用它带有粘性的腺毛吸附在几乎任何表面的能力已经被研究过了，但是，壁虎有它独特的优点，比如（1）在下降时使用爬行形态，这