第67讲 机器人运动学PPT.ppt

第6、7讲 机器人位置运动学Kinematics of Robotics 机器人正向运动学（运动学正解） 已知所有连杆长度和关节角度，计算机器人手的位姿 机器人逆向运动学（运动学逆解） 已知机器人手的位姿，计算所有连杆长度和关节角度 机器人运动学分析步骤和内容 一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换 (连杆参数/连杆坐标系及D-H连杆变换) 二、机器人运动学方程 (运动学方程/典型机器人运动学方程) 三、机器人逆运动学 (机器人运动学逆解有关问题/典型臂运动学逆解) 一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换 在驱动装置带动下，连杆将绕或沿关节轴线， 相对于前一临近连杆转动或移动。 （一）连杆参数 （一）连杆参数 连杆的尺寸参数 连杆长度ai：两个关节轴线i和i+1 沿共垂线的距离； 连杆扭角αi ：两个关节轴线i和i+1的夹角； 相邻连杆的关系参数 连杆偏置di ：沿关节i轴线方向，两个共垂线之间的距离； 关节转角θi ：垂直于关节轴线的平面内，两个共垂线之间的夹角； （二）转动连杆坐标系及连杆的D-H坐标变换 转动连杆坐标系的建立 坐标轴Zi：与i+1关节的轴线重合； 坐标轴Xi：沿连杆i两关节轴线的公垂线,指向i+1关节； 坐标轴Yi：按右手直角坐标系法则确定； 坐标原点Oi： （1）当关节i轴线和关节i+1轴线相交时，取交点； （2）当关节i轴线和关节i+1轴线异面时，取两轴线的公垂线与关节i+1轴线的交点； （3）当关节i轴线和关节i+1轴线平行时，取关节i+1轴线与关节i+2轴线的公垂线与关节i+1轴线的交点； 转动连杆坐标系的建立 首连杆0：基座坐标系{0}是固定不动的；Z0轴取关节1的轴线，O0的设置任意，通常与O1重合； 末连杆n：工具坐标系{n}固定在机器人的终端，由于连杆n的终端不再有关节，约定坐标系{n}与{n-1}平行； 再看转动连杆参数的含义 连杆的尺寸参数 连杆长度ai：Zi和Zi-1沿Xi的距离，总为正；； 连杆扭角αi ：Zi-1绕Xi转至Zi的转角，符号根据右手定则确定； 相邻连杆的关系参数 连杆偏置di ： Xi-1沿Zi-1至Xi的距离，沿Zi-1正向时为正； 关节转角θi ：Xi-1绕Zi-1转至Xi的转角，符号根据右手定则确定； 转动连杆坐标系的D-H变换 转动连杆的D-H参数为θi、ai、αi 、di，其中关节变量是θi 。这四个参数确定了连杆i相对于连杆i-1的位姿，即D-H坐标变换矩阵Ai。 坐标系{i-1}经过下面四次有序的相对变换可得到坐标系{i}： （1）绕Zi-1轴转θi ；Rot(Zi-1,θi) （2）沿Zi-1轴移动di ；Trans(Zi-1,di) （3）沿Xi轴移动ai ；Trans(Xi,ai) （4）绕Xi轴转αi ；Rot(Xi,αi) 由于以上变换都是相对于动坐标系的，根据“由左向右”的原则可求出变换矩阵： （三）移动连杆坐标系及连杆的D-H坐标变换 移动连杆坐标系的建立 移动连杆坐标系的规定： 坐标轴Zi：与i+1关节的轴线重合； 坐标轴Xi：沿移动关节i轴线与关节i+1轴线的公垂线,指向i+1关节； 坐标轴Yi：按右手直角坐标系法则确定； 坐标原点Oi： （1）当关节i轴线和关节i+1轴线相交时，取交点； （2）当关节i轴线和关节i+1轴线异面时，取两轴线的公垂线与关节i轴线的交点； （3）当关节i轴线和关节i+1轴线平行时，取关节i+1轴线与关节i+2轴线的公垂线与关节i+1轴线的交点； 移动连杆坐标系的建立 移动连杆前的相邻连杆坐标系的规定： 坐标轴Zi-1：过原点Oi且平行于移动关节i的轴线； 坐标轴Xi-1：沿移动关节i-1轴线与Zi-1轴线的公垂线,指向Zi-1轴线； 坐标轴Yi-1：按右手直角坐标系法则确定； 坐标原点Oi-1：关节轴线i-1和Zi-1轴的公垂线与Zi-1轴的交点； 移动连杆坐标系的建立 首连杆0：基座坐标系{0}是固定不动的；Z0轴取关节1的轴线，O0的设置任意，通常与O1重合； 末连杆n：工具坐标系{n}固定在机器人的终端，由于连杆n的终端不再有关节，约定坐标系{n}与{n-1}平行； 再看移动连杆参数的含义 由于移动连杆的OiZi轴线平行于移动关节轴线移动， OiZi在空间的位置是变化的，因而ai参数无意义。连杆i的长度在坐标系{i-1}中考虑， 故参数ai=0 。原点Oi的零位与Oi-1重合，此时移动连杆的变量di=0 。 移动连杆坐标系的D-H变换 移动连杆的D-H参数为θi、ai、αi 、di，其中关节变量是di 。用与求转动连杆坐标系相同的方法可求出移动连杆的D-H变换矩阵： 二、机器人运动学方程 （一）运动学方程 机械手可以看成由一