自动控制原理_第三章控制系统时域分析.ppt

第1章 绪论 第3章 控制系统的时域分析 3.1 典型输入信号 3.2 线性定常系统的时域响应与性能指标 3.3 一阶系统的时域响应 3.4 二阶系统的时域响应 3.5 高阶系统的时域响应 3.6 线性定常系统的稳定性 3.7 系统的稳态误差 3.8 用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析 3.1 典型输入信号 2．斜坡函数（或速度函数） 　　 3．加速度函数 4．脉冲函数 　若对脉冲的宽度取趋于零的极限，则有 　　　此脉冲函数为理想单位脉冲函数，记作　　。于是强度为A的脉冲函数可表示为　　　。 5．正弦函数 　　　式中A为振幅， 为角频率，正弦函数为周期函数。 　　 3.2 线性定常系统的时域响应与性能指标 3.2.1 线性定常系统的时域响应 　　 　　　 为输入信号；　　 为输出信号；　　　 由系统本身结构和参数决定的系数。 　　　系统在输入信号　　作用下，输出　　随时间变化的规律，即式(3-1)的解，就是系统的时域响应。 方程式的解由两部分组成 从系统时域响应的两部分看，稳态分量(特解)是系统在时间 时系统的输出，衡量其好坏是稳态性能指标：稳态误差。 系统响应的暂态分量是指从 t=0 开始到进入稳态之前的这一段过程，采用动态性能指标(瞬态响应指标)，如稳定性、快速性、平稳性等来衡量。 3.2.2 控制系统时域响应的性能指标 1 稳态性能指标 稳态响应是时间 时系统的输出状态。稳态性能指标采用稳态误差 来衡量，其定义为：当时间t 趋于无穷时，系统输出响应的期望值与实际值之差，即 稳态误差反映控制系统复现或跟踪输入信号的能力。 2 动态性能指标 动态响应是系统从初始状态到接近稳态的响应过程，即过渡过程。 通常动态性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出的。 一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的控制系统。 3.3.1 一阶系统的单位阶跃响应 当r(t)＝1(t)，即 时，一阶系统的单位阶跃响应 的拉氏变换为 对上式取拉氏反变换，得到单位阶跃响应为 一阶系统单位阶跃响应性能指标为： 调节时间ts 经过时间3T～4T，响应曲线已达稳态值的 95%～98%，可以认为其调节过程已完成, 故一般取 ts = (3～4)T。 稳态误差ess 系统的实际输出h(t)在时间t 趋于无穷大 时，接近于输入值，即 超调量 一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故 系统无振荡、无超调， 。 3.3.2 一阶系统的单位脉冲响应 当 ，即 时，有系统的单位脉冲响应g (t) 系统的闭环传递函数等于系统单位脉冲响应的拉氏变换，即 　 对上式求拉氏反变换，得到单位脉冲响应为 3.3.3 线性定常系统的重要特性 　　　比较一阶系统对阶跃和脉冲输入信号的响应，可以发现它们有如下关系： 　　　 将这个关系进行推广，可以得到结论：对于一给定的系统，如果其不同的输入信号之间有如下关系， 则其过渡过程之间一定有关系如下的与之对应： 这个对应关系说明，系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入信号响应的导数。或者反过来，系统对输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分，而积分常数由零输入初始条件确定。 当 ， 时的响应为： C为积分常数，由初始条件 ，得到 。 因而一阶系统的单位速度响应为： 3.4 二阶系统的时域响应 3.4.1 二阶系统的数学模型 闭环传递函数为 系统的特征方程为 二阶系统的特征根（即闭环极点）为 1．欠阻尼 3．过阻尼 4．无阻尼 3.4.2 二