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理论力学课堂练习 运动学（2） 2018年6月11日 [1] 平面机构中, 楔块M:  =30º, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与 楔 块间无滑动．求圆盘的及轴O的速度和B点速度． 请看动画 解：轴O, 杆OC, 楔块M均作平动, 圆盘作平面运动，P为速度瞬心 [1] 平面机构中, 楔块M:  =30º, v=12cm/s ; 盘: r = 4cm , 与 楔块间无滑动．求圆盘的及轴O的速度和B点速度． [2] 导槽滑块机构 请看动画 [2] 导槽滑块机构 已知： 曲柄OA= r , 匀角速度 转动, 连杆AB的中点C处连接一 滑块C可沿导槽O1D滑动, AB=l,图示瞬时O,A,O1三点 在同一水平线上, OAAB, AO1C= =30。 求：该瞬时O1D的角速度． 解：OA, O1D均作定轴转动, AB作平面运动 用合成运动方法 求O1D杆上与滑块C 接触的点的速度 动点: AB杆上C (或滑块C ), 动系: O1D杆, 静系: 机架 [3] 导槽滑块机构 图示瞬时, 杆AB速度　，杆CD速度　　 及 角已知，且AC= l , 求导槽AE的图形角速度． [4] 曲柄滚轮机构 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当 =60º时 (OAAB),滚轮的Ｂ，αＢ． 翻页请看动画 请看动画 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： P１为其速度瞬心 分析: 要想求出滚轮的Ｂ, Ｂ 先要求出vB, aB P1 P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影  可以看出, 不能认为圆轮只滚不滑时,接 触点就是瞬心, 只有在接触面是固定面时, 圆轮上接触点才是速度瞬心  每个作平面运动的刚体在每一瞬时都有自己的速度瞬心和 角速度, 并且瞬心在刚体或其扩大部分上, 不能认为瞬心在 其他刚体上.