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Page ? * MATLAB课程设计 飞行控制器的校正 姓名：陈剑秋 班级：自动化一班 学号：P101813269 待校正系统及设计要求 待矫正系统的传递函数： 控制系统性能指标为调节间 ，单位斜坡输入的稳态误差 ，相角裕度大于85度 稳定性分析及参数确定 1、确定开环增益K： 根据单位斜坡输入的稳态误差 　 ，可以得出　 　　　　　　　　 　 　　　　　　 2、参数确定： 　　通过编写MATLAB源程序求系统校正前的稳定裕度， 　　程序如下： 　　　　num= 697500; 　　　　den=[1,361.2,0]; 　　　　[mag,phase,w]=bode(num,den) 　　　[gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) 　　　运行后，得出相角裕度pm=24.4°,截止频率wcp=797rad/s。由此可得，若采用超前校正，需补偿超前角为 　　　　　　　　 　　 显然一级串联超前网络不能达到要求。又由于要求校正后系统的响应速度、相角裕度要求较 矫正前后系统特性对比 1、Bode图：确定了校正网络的各种参数，经过验证已校正系统的技术指标，基本达到标准后，可以将校正前后的性能指标进行对比。 　　系统校正前后的波特图如图7所示。蓝色线为校正前的波特图，绿色线为校正后的波特图 　　从图中可以看出，飞行器控制系统的对数频率特性有了明显的改变。在中频段，校正网络的超前环节增加了系统的带宽，而校正网络的滞后部分利用了其高频幅值衰减的特性，可以避免系统受噪声干扰的影响，让校正之后的系统有足够大的相位裕度。在中频段产生了足够大的超前相角，以补偿原系统过大的滞后相角。 考虑到 rad/s，求得 ≈9.5 rad/s。求得已校正系统的开环传递函数为 　　　 程序：num=697500; 　　den=[1,361.2,0]; 　 g1=tf(num,den); 　　　　 num1=[73421,697500]; 　den1=[0.009,606.88,361.2,0]; 　g2=tf(num1,den1); 　　　　 bode(g1,g2) 　grid 运行结果： Bode图： Page ? *