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自动控制原理课程设计报告--开环传递函数.doc 28页

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目录 一、课设的任务与要求 1 I、课设的题目与问题 1 II课设的范化要求 1 二、设计正文 3 I、第一问 3 1-1 题目的处理 3 1-2 题目的代码 3 1-3 运行的的结果 3 1-4 比较 4 II 、第二问 5 2-1 题目的处理 5 2-2 题目的代码 5 2-3 运行的结果 5 K>0 6 K<0 6 III、第三问 6 3-1 题目的处理 6 3-3 运行的结果 7 3-4 结论 8 IV、第四问 8 第四问中的第一小题 8 4-1-1题目的分析 8 4-1-2题目的代码 8 4-1-3运行结果 9 4-1-4 系统的校正 9 4-1-4-1 超前校正 9 4-1-4-2 滞后校正 10 第四问中的第二小题 11 4-2-1题目的分析 11 4-2-2题目的代码 11 4-2-3 运行的结果 12 4-2-4 系统校正 12 4-2-4-1 超前校正 12 4-2-4-2 滞后校正 13 三、附录 16 第一问 16 第二问 17 K>0 17 K<0 17 第三问 18 第四问 19 第一题 19 未校正的单位阶跃响应图 19 未校正前的BODE 图 19 超前校正 19 滞后校正 21 第二题 21 未校正的单位阶跃响应图 22 可得未校正前的BODE 图 22 超前校正 22 滞后校正 23 滞后—超前校正 24 四、 总结 26 五、参考文献 26 一、课设的任务与要求 I、课设的题目与问题 题目:已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 问题: 分析系统单位阶跃响应的时域性能指标 当时,绘制系统的根轨迹,分析系统的稳定性 对系统进行频域分析,绘制其Nyquist图及Bode图,确定闭环系统的稳定性 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计,使系统满足如下动态及静态性能指标: 4.1设计串联校正满足下列性能指标 (1)在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差; (2)系统校正后,相位裕量。 4.2设计串联校正满足下列性能指标 (1)在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差; (2)系统校正后,相位裕量。 (3)系统校正后,幅值穿越频率。 II课设的范化要求 单位阶跃响应时域指标的分析:绘制系统的单位阶跃响应曲线,利用曲线计算系统单位阶跃响应的时域性能指标,包括上升时间,峰值时间,调节时间,超调,振荡次数 根据Matlab相关命令绘制系统的根轨迹,通过根轨迹分析系统的稳定性 根据Matlab相关命令绘制系统的Nyquist图和Bode图,由图分析系统的稳定性及稳定裕度 按如下步骤,利用频率域串联校正方法对系统进行的串联校正设计: (1)根据要求的稳态品质指标,求系统的开环增益值; (2)根据求得的值,画出校正前系统的Bode图,并计算出幅值穿越频率、相位裕量(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计),以检验性能指标是否满足要求。若不满足要求,则执行下一步; (3)画出串联校正结构图,分析并选择串联校正的类型(超前、滞后和滞后-超前校正)。(若可以采用多种方法,分别设计并进行比较) (4)确定校正装置传递函数的参数; (5)画出校正后的系统的Bode图,并校验系统性能指标(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计)。若不满足,跳到第(4)步。否则进行下一步。 (6)提出校正的实现方式及其参数。(要求实验实现校正前、后系统并得到的校正前后系统的阶跃响应) (7)若采用不同串联校正方法进行设计,比较不同串联校正方法的特点。(稳定性、稳态性能、动态性能和实现的方便性的比较) 二、设计正文 I、第一问 1-1 题目的处理 设 K = 10 时 K* = 100 GK = 100/[s(s+1)] G = 100/[s^2+10s+100] 1-2 题目的代码 在MATLAB 中运行以下代码: GK = tf([100],[1 10 0]); G = tf([100],[1 10 100]); step(G) Wn = 10; Kexi = 10/(2*Wn); Beta = acos(Kexi); Wd = Wn*sqrt(1-Kexi^2); Tr = (pi-Beta)/Wd; Tp = pi/Wd; Ts = 4.4/(Kexi*Wn); Ct = exp(-pi*Kexi/sqrt(1-Kexi^2))*100; 1-3 运行的的结果 Transfer function——G : 100 ----------------------- s^2 + 10 s + 100 Wn = 10 Kexi = 0.5000 Beta = 1.0472 Wd = 8.6603 Tr = 0.2418 Tp = 0.3628 Ts

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