避崖机器人毕业设计.doc

目录 1 机器人概述 1 1.1 机器人的定义 1 1.2 机器人学的进展 2 1.2.1世界各国的机器人发展 2 1.2.2应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域 6 2 避崖机器人的设计总方案 8 2.1 避崖机器人的设计任务及描述 8 2.2 避崖机器人的基本设计方案 8 2.3 避崖机器人的总方案 9 2.4 对避崖机器人方案的理想设计 9 2.4.1 避障部分的设计 9 2.5 避崖部分的设计 11 3 避崖机器人的硬件介绍 13 3.1 AVR单片机的性能特点 13 3.1.1 ATmega16/ATmega16L芯片的性能特点 13 3.1.2 ATmega8535芯片的性能特点 14 3.1.3 ATmega8515/ ATmega16/ ATmega8535/ ATmega32引脚图 14 3.2 直流步进电机驱动 15 3.2.1双列直插式LG9110电机驱动集成芯片 15 3.2.2 A3901步进电机 17 3.4 复位电路 18 3.5 机器人工作指示 19 3.6 ISD1000A芯片基本特点: 19 4 避崖机器人的软件单元 21 4.1 汇编语言概况 21 4.2 汇编语言程序的基本结构 21 5 具体实施方案的设计 24 5.1 两轮式行走机构的设计 24 5.2 两轮行走机构的动力学分析 24 5.3 碰避点的产生 26 5.4 对机器人进行初步的编程 28 5.5机器人俯视图 29 5.6 根据方案画出的简要流程图 29 参考文献 33 附录1 34 附录2 36 1 机器人概述 1.1 机器人的定义 “机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，专家们采用不同的方法来定义这个术语。它的定义还因公众对机器人的想象以及科学幻想小说、电影、电视和网络对机器人形状的描述而变的更为困难。为了规定技术、开发机器人新的工作能力和比较不同国家和公司的成果，就需要对机器人这一术语有某些共同的理解。现在，世界上对机器人还没有统一的定义，各国有自己的定义，这些定义之间差别较大。 国际上，关于机器人的定义主要有如下几种： （1）英国简明牛津字典定义。机器人是“貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具人格的机器”。 这一定义并不完全正确，因为还不存在与人类相似的机器人在运行。这是一种理想的机器人。 （2）美国机器人协会（RIA）的定义。机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手（manipulator）”。 尽管这一定义较实用些，但并不全面。这里指的是工业机器人。 （3）日本工业机器人协会（JIRA）end effector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。 或者分为两种情况来定义： (a)工业机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机器装置”。 (b)智能机器人是“一种具有感觉和识别能力,并能够控制自身行为的机器”。 前一定义是工业机器人的一个较为广义的定义，后一种则分别对工业机器人和智能机器人进行定义。 （4）美国国家标准局（NBS）的定义。机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。 这也是一种比较广义的工业机器人定义。 （5）国际标准化组织（ISO）的定义。“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行种种任务”。 显然，这一定义与美国机器人协会的定义相似。 （6）关于我国机器人的定义。随着机器人技术的发展，我国也面临讨论和制定关于机器人技术的各项标准问题，其中包括对机器人的定义。蒋新松院士曾建议把机器人定义为“一种拟人功能的机械电子装置”(a mechantronic device to imitate some human funtions)。 上述各种定义有共同之处，即认为机器人（1）像人或人的上肢，并能模仿人的动作；（2）具有智力或感觉与识别能力；（3）是人造的机器或机械电子装置。 随着机器人的进化和机器人智能的发展，这些定义难免都有修改的必要，甚至需要对机器人重新定义。 1.2 机器人学的进展 1.2.1世界各国的机器人发展 1.美国 美国是机器人的诞生地,早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称"机器人王国"的日本起步至少要早五六年。经过30多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚技术先进。综观它的发展史，道路是曲折的，不平坦的。 由于美国政府从60年代到70年代中的十几年期间，并没有把工业机器人列入重点发展项目，只是在几所大学和少数公司开展了一些研究工作。对于企业来说，在只看到眼前利