机车防锁死煞车系统之控制和实作.ppt

機車防鎖死煞車系統之控制與實作 學生：王 翔 正 林 天 榮 李 佳 昇 研 究 目 的 現今社會安全性越來越受消費者重視，但大部分都是以汽車為主，顯少在機車上見到安全設備，而機車對於機車騎士人身的保護相當缺乏，機車比汽車更需要使用防鎖死系統。 輪胎作用力簡介 現有ABS調壓機構 一?閥門啟閉式。 二?容積調變式。 三?定容推挽式。 閥 門 起 閉 式 容 積 調 變 式 定 容 推 挽 式 機車ABS油路的問題與頻頸 一?當ABS故障時必須原煞車系統不受 影響。 二?以有限的動力來源輸出足夠的功率，將有限的動力有效發揮，以抵抗騎士過大的煞車力。 第一代調壓系統架構 第一代之缺點 第二代調壓機構 第二代系統架構圖 雙輪動態實驗平台 實驗靜態測試圖 二代初步性能測試系統響應 二代初步性能測試系統響應 沒使用調壓機構的系統響應 模糊控制流程方塊圖 模糊控制器之設計 誤差與其變化量歸屬函數 輸出命令之歸屬函數 結 論 本研究承襲第一代的油路機構，改良設計並製作出第二代條壓機構，發展出本研究第二代機車防鎖死煞車系統，並於實驗平台上測知其效能，證實此煞車系統可以運用在機車上實作。 * * 緊急狀況/不良路面 煞車力過大 車輪鎖死 打旋側滑 無法閃躲障礙物 防鎖死煞車系統 ﹝Anti-lock Braking system，簡稱ABS﹞ 左圖為沒有ABS煞車系統之情形 Vv：車體速度。 V?：車輪切線速度。 一?內漏現象。二?所需功率太高。 內漏現象 彈簧 乾燥路面的紀錄表 潮濕路面的紀錄表 模 糊 控 制 誤差 誤差變化量 結 果 以滑差0.2為控制目標之煞車情形 滑差控制性能方析 調整後之歸屬函數 調整後之滑差控制成效 * * * *