挠性航天器姿态控制及振动抑制研究.ppt

Institute of Control Theory and Navigation Technology * 取 ，则由式(4.2)可得， (4.4) 对于系统(3.1)，基于观测器(4.4)设计如下的切换函数和控制律， (4.5) (4.6) (4.7) (4.8) Institute of Control Theory and Navigation Technology * 其中， 定理 4.1：对于系统(3.4)，在满足假设3.1和3.2的条件下，若基于状态观测器(4.4)，设计如式(4.5)所示切换函数及式(4.6)~(4.8)所示控制律，则滑动模态可达性条件 得到满足。 证明：取Lyapunov函数为 对时间求导，则有 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 利用式(4.5)~(4.8)，有 故定理得证。 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 式(4.6)可以变形为 其中， ， (4.9) 令 ，可得由系统方程和误差状态方程组成的增广系统方程为 (4.10) Institute of Control Theory and Navigation Technology * 其中， 从式(4.10)可以看出，闭环系统矩阵为块三角结构，因而分离原理成立，即状态反馈控制器可观测器可以分开设计。系统设计步骤可归纳如下： 确定矩阵的期望特征值，计算出矩阵 ，由方程(4.1)确定矩阵 和 ，并根据假设4.1中的等式约束，计算出矩阵 ； 选取参数 和 ，以使状态观测误差快速收敛于零； Institute of Control Theory and Navigation Technology * 根据上一章的系统设计步骤，选取切换系数 、 和 ； 选取合适的切换控制参数 和 ，以保证系统的鲁棒稳定和较小的抖振； 基于观测器(4.4)，分别设计式(4.5)所示切换函数和式(4.6)~(4.8)所示控制律，对系统(3.4)进行控制。 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 仿真分析 设观测器器参数为 ， ，仿真结果如下： 图4.1 姿态角及其估计响应曲线 图4.2 姿态角偏差响应曲线 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 图4.3 一阶模态坐标及其估计响应曲线 图4.4 一阶模态坐标偏差响应曲线 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 图4.5 二阶模态坐标及其估计响应曲线 图4.6 二阶模态坐标偏差响应曲线 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 图4.7 观测器下的姿态角响应曲线 图4.8 观测器下的姿态角速度响应曲线 * 挠性航天器的姿态控制 及振动抑制研究 报 告 人：通雁辉 指导教师：井元伟 教授 * Institute of Control Theory and Navigation Technology * 挠性航天器的滑模控制器设计 绪论 挠性航天器的数学模型 基于滑模观测器的控制器设计 结论与展望 绪论 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 课题研究背景及意义 随着航天航天技术的不断发展，航天器的结构变得越来越复杂，由过去对多刚体系统的研究，发展到对刚柔耦合系统的研究，再到对挠性多体系统的研究。在对挠性航天器的控制研究中主要涉及到以下两个问题： 姿态控制问题： 将挠性航天器从一种位姿控制到另一种位姿。准确划分又可分为姿态机动和姿态稳定问题。 振动抑制问题： 在挠性航天器姿态控制过程中，抑制挠性附件的结构振动，减小振动对姿态控制的影响。 Institute of Control Theory and Navigation Technology * 挠体建模理论研究现状 挠体建模过程主要包括：坐标系的选取、系统结构的描述、模化方法的确定、建模原理的选择等。 常用模化方法：分布参数