第一章 Hamilton系统 非线性机动力学教案.docVIP

Hamilton系统 本书中将非线性随机动力学系统表示成随机激励的耗散的Hamilton系统，其中Hamilton系统的性质对整个系统的解的泛函形式与性质起着关键性作用。因此，要理解本书所述理论，需对Hamilton系统有所了解。Hamilton力学是古典动力学的组成部分，Hamilton系统则是非线性科学的一个重要研究领域，Hamilton系统理论内容十分丰富。本章只介绍与本书后续部分有关的有限自由度Hamilton系统的基本知识。 1.1　Hamilton方程 1.1.1 从Lagrange方程到Hamilton方程 一个系统，若其运动可用一组Hamilton（正则）方程描述，就称它为Hamilton系统。Hamilton方程通常由Lagrange方程经Legendre变换导得。考虑一个自由度理想、完整、有势的动力学系统，以与分别表示广义位移（坐标）与广义速度，表示Lagrange函数，，由Hamilton原理 （1.1-1） 可导出如下Lagrange方程[1]： 　　　　 （1.1-2） 该方程之解在几何上为维位形空间中的轨线，通过该空间中任一点，可有无穷多条轨线，因而在理论研究中很不方便。可以将广义位移与广义速度组成状态矢量，将Lagrange方程化为状态方程，以克服上述不便，但更方便的做法是引入广义动量，将Lagrange方程化为以广义位移与广义动量为基本变量的Hamilton方程。 广义动量定义为 　　 　　 （1.1-3） （1.1-3）称为由Lagrange函数生成的Legendre变换。设对的Hesse式不为零，即 　　　　　 　　　　　 （1.1-4） 则（1.1-3）为非奇异变换，可逆，其逆变换也是Legendre变换。据Legendre变换的逆变换定理[2]，（1.1-3）之逆变换的生成函数为 （1.1-5） 式中重复下标表示求和，下同，。而逆变换为 （1.1-6） 同时，正逆变换的生成函数与之间有如下关系式： 　　　 （1.1-7） 由（1.1-2）、（1.1-3）及（1.1-7）可得 　　 　　（1.1-8） 组合（1.1-6）与（1.1-8）就得到以为基本变量的Hamilton方程 　　　　　 （1.1-9） 该方程与Lagrange方程（1.1-2）等价。称为正则（状态）变量，由它们组成的状态空间称为系统的相空间，称为Hamilton函数。 将（1.1-5）代入（1.1-1），得到另一形式Hamilton原理 　　　　　　（1.1-10） 它与（1.1-1）等价。两者的区别在于，（1.1-1）中，仅为独立变量，它们在积分上、下限为固定值，积分为维位形空间中的作用泛函，而（1.1-10）中，与同为独立变量，它们在积分上、下限上之值固定，积分为维相空间中的作用泛函。Hamilton方程（1.1-9）亦可从修正的Hamilton原理（1.1-10）导得。 以记维正则（状态）矢量，将Hamilton函数改写成，再以记梯度算子矢量，则Hamilton方程（1.1-9）可改写成 　　　　　　　（1.1-11） 式中 　　　　　　　　 　 （1.1-12） 为单位辛矩阵，In为单位阵。辛矩阵具有下列性质： 　　　　　　　 （1.1-13） Hamilton方程（1.1-9）与（1.1-11）的耦对性决定了Hamilton系统在相空间中具有辛结构。 1.1.2　陀螺与非陀螺Hamilton系统 Lagrange函数为动能与势能之差 　　　　　　 （1.1-14） 一般情形下，动能为广义速度的二次式 　　　　　　　　　　 （1.1-15） 式中 （1.1-16） 构成正定、对称质量矩阵。势能 （1.1-17） 式中 （1.1-18） 分别为普通势与广义势。因此，一般Lagrange函数形为 （1.1-19） 式中 （1.1-20） 将（1.1-19）代入（1.1-2），得n自由度理想、完整、有势动力学系统的Lagrange方程 　 （1.1-21） 式中 （1.1-22） 称为Christoffel符号，构成反对称陀螺矩阵。注意，（1.1-21）中陀螺力项来自动能对广义速度的一次式与广义势，它与惯性力项及有势力项一样为系统的固有性质。 对定常（自治）系统，，及不显含时间，Lagrange函数（1.1-19）与Lagrange方程（1.1-21）退化为 （1.1-23） （1.1-24） 式中 （1.1-25） 此时，陀螺力项仅由广义势产生。 若再假定系统只有普通势，则Lagran