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基于多学科两栖机器人轮桨优化设计 　　摘要：在两栖机器人轮桨驱动装置概念设计阶段中，文章从系统的整体工作环境、性能要求出发，运用多学科综合优化策略，充分考虑涉及到的多个学科的性能指标和设计变量范围，以实现两栖轮桨流体和结构诸学科在多学科综合优化流程框架内的集成。 　　关键词：两栖机器人；轮桨；多学科优化 　　一、引言 　　多学科优化设计（MDO）方法论在进行复杂系统设计的过程中，充分考虑不同学科的本质问题，集成各个学科业已成熟的分析仿真工具，最终达到基于多学科的优化设计。MDO不仅是一种优化方法，在诸多情况下，特别在系统工程中，设计人员所追求的不一定是最优解，而是一种较优的，甚至仅仅是可行解。所以在MDO中，试验设计、相应面模型理论等搜索方法得到了大量应用。 　　两栖机器人作为一种在陆上和水下环境均可作业的特种机器人，如图1所示，对我国发展海洋技术、近海，以及浅海技术有着前瞻性的战略意义。由于两栖机器人特殊的工作环境，在设计两栖机器人轮桨驱动装置时要充分考虑流体环境和陆地环境对结构的影响，实现多学科设计流程集。 　　多学科优化理论在两栖机器人轮桨概念设计阶段得到了成功的应用，在两栖机器人优化设计过程中，将诸如水动力仿真软件、有限元计算软件、运动学和动力学仿真软件和三维CAD软件进行了有效的集成。实践证明了多学科优化设计方法在两栖轮桨设计中的有效性，该方法在工程设计中得到了广泛的应用。 　　二、多学科优化过程集成 　　轮桨多学科优化设计，需要将各学科代码和分析工具有效组织起来，实现数据的交换，这是通过Isight集成实现的。在轮桨多学科优化设计时，流体与结构的优化设计需要将CFD计算分析、结构计算分析和多学科优化评判等过程进行集成，主要考虑以下几个方面： 　　（一）CAD模型的自动修改 　　利用VB二次开发的CATIA程序，通过读取EXE可执行文件的输入参数，可以修改几何模型的拓扑结构，并且及时输出各个学科分析计算需要的模型文件。 　　（二）有限元分析边界自动设定和载荷自动加载 　　在结构有限元计算分析过程中，当拓扑结构发生变化时??有限元网格划分和节点载荷同时发生变化，通过Adams柔性体仿真，将载荷实时加载到对应的节点上，从而保证边界和载荷的正确性。通过执行所记录的ANSYS网格划分程序和Adams计算的运行脚本程序，可实现对有限元分析边界的自动设定和载荷的动态控制。 　　（三）优化策略定制 　　优化策略主要包括试验设计（DOE）、设计变量的灵敏度分析（SA）、近似模型算法（RSM）以及定义优化流程中设计流、控制流和数据流。优化流程中的设计流主要指分析优化设计过程中各个子学科的执行顺序以及提取各子系统的运行参数顺序等；控制流主要指优化过程中判断条件的定义；数据流主要用于制定各环节的输入输出数据以及设计变量，该功能主要通过iSIGHT文件解析器和变量设计器实现。 　　（四）优化结果的自动评判分析 　　在计算分析流程集成的基础上，需要集成多学科综合评判流程才能最终实现系统集成。其中包括指定优化评判目标与策略和执行结构评判。优化评判目标与策略主要指在多学科综合优化框架iSIGHT环境下，通过多层次任务定制，指定设计目标权重、选取目标参数优化范围、选取合适的优化算法等。优化结果评判执行是在流体和结构分析结束后，根据所选定的优化算法对目标参数进行评判，并根据评判结果对设计变量进行自动调整。 　　通过对轮桨的流体受力和结构的数据集成和过程集成进行分析，可以得出如图3所示的多学科优化设计流程。 　　按照系统分解的方法，两栖机器人轮桨优化过程的层次结构如图4所示，该优化过程采用了响应面策略，轮桨优化的可行域由实验设计（DOE）自动寻找，设计空间被选择的试验点离散化，然后采用Isight优化两栖轮桨结构，最终得到最优性能。 　　BBP1是优化设计的起始模块，在该模块中定义了设计矩阵，根据设计空间的边界条件，设计空间被试验设计数据点离散化为若干子空间；BBP2模块根据定义的设计矩阵对每个设计点进行计算，并且使系统向着目标最优的方向发展；BBP3模块根据BBP2模块的计算结果将整个实验设计分为最优实验设计点、可行实验设计和不可行实验设计；BBP4模块根据实验设计数据将最优化设计目标和约束以函数的方式表达，最后根据函数表达式得到最优解。 　　三、轮桨优化设计的数学描述 　　两栖轮桨结构实现了两栖机器人爬行和浮游运动模式自动切换，保证了机器人基本的爬行和浮游能力，同时还应该保证机器人在不同运动模式下具有良好的运动性能。 　　（一）越障性能 　　为了实现机器人越障性能的最优化，需要对轮桨的结构参数进行优化设计。为了使机器人具备最优的越障能力，且在越障过程中机器人具备快速运动的特性，结合两栖机器人越障轮桨末端的越障边界条件，特建立如下两个目标函数：