第2节离散系统分析数学基础.ppt

2）部分分式法 因此，连续函数的Z变换可以由有理函数求出 设连续时间函数的拉氏变换为有理函数，展开成部分分式的形式 例 已知 （a为常数） 求F(Z) 解：将F(s)写成部分分式之和的形式 2.5 Z变换的性质 1．线性定理 设a1,a2为任意常数，连续时间函数f1(t),f2(t) 的Z变换分别为F1(z),F2(z)，则有 2．延迟定理（右移定理） 设连续时间函数在t＜0时，f(t)=0，且f(t)的Z变换为F(z)，则有 3．超前定理：注意零初始条件 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 4．初值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 所以 证明： 5．终值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 6．卷积定理 设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若定义 则 证明： 由于当i k时 7．复位移定理 设a为任意常数，连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则有 证明： 8．偏微分定理 若Z[f(t,a)]=F(z,a),其中a是一个独立变量或常数，则有 证明： 9．求和定理 设连续时间函数f(t)和g(t)的Z变换分别为F(z)及G(z)，若有 则 2.6 Z反变换 所谓Z反变换，是已知Z变换表达式F(z)，求相应离散序列f(kT)或f*(t)的过程，表示为 Z反变换主要有三种方法，即长除法、部分分式法和留数计算法 则： 1．长除法 用长除法展开得： 由Z变换定义得： 比较两式得： 例 则： 2．部分分式法 设已知的Z变换函数F(z)无重极点，先求出F(z)的极点，再将F(z)展开成如下分式之和 然后逐项查Z变换表，得到 例 3．留数法 设已知Z变换函数F(z)，则可证明，F(z)的Z反变换f(kT)值，可由下式计算 C为环形解析域内环绕原点的一条逆时针闭合单围线. 根据柯西留数定理，上式可以表示为 n表示极点个数，pi表示第i个极点。即f(kT)等于F(z)zk-1的全部极点的留数之和。 2.7 用Z变换解线性差分方程 对于单输入、单输出的计算机控制系统，设在某一采样时刻的输入为u(kT) ，输出为y(kT) ，为了书写方便，用u(k)表示u(kT),用y(k)表示y(kT). 在某一采样时刻的输出值y(k)不但与当前时刻的输入u(k)及该时刻以前的输入值u(k-1)，u(k-2)，…，u(k-m)有关，且与该时刻以前的输出值y (k-1)，y (k-2)，…，y(k-n)有关，即： 或 上式称为n阶线性定常离散系统的差分方程，其中ai、bi由系统结构参数决定，它是描述计算机控制系统的数学模型的一般表达式，对于实际的应用系统，根据物理可实现条件，应有k≥0。当k＜0时，y(k)=u(k)=0。 用Z变换解常系数线性差分方程和用拉氏变换解微分方程是类似的。先将差分方程变换为以z为变量的代数方程，最后用查表法或其它方法，求出Z反变换。 若当k＜0时，f(k)=0，设f(k)的Z变换为F(z)，则根据滞后定理关系可推导出 两边进行Z变换 得 y(k)? 例2.8 若某二阶离散系统的差分方程为： 设输入为单位阶跃序列。 解：对差分方程求Z变换得 1.求下列函数的Z变换 练习 2.求下列函数的Z反变换 3.求解差分方程 设输入u(t)=1(t)(单位阶跃函数)以及当k0 y(k)=0 Page ? * 第2章 离散系统分析数学基础 2.1 采样与保持 将模拟控制系统中的控制器的功能用计算机或数字控制装置来实现，就构成了计算机控制系统。但用计算机代替自动控制系统中的模拟控制器必须加上必要的附加装置才能构成计算机控制系统。 主要考虑连续时间信号和离散时间信号的相互转换问题 2.2 采样过程的数学描述 1.信号的分类 图2.2 信号分类 采样器、保持器和数字控制器的结构形式和控制规律决定系统动态特性，是研究的主要对象。控制系统的稳态控制精度由A/D、D/A转换器的分辨率决定。这说明A/D和D/A转换器只影响系统稳态控制精度，不影响动态指标。 为了突出重点，只讨论影响系统动态特性的基本问题。为了便于数学上分析和综合，在分析和设计计算机控制系统时，常常假定A/D、D/A转换器的精度足够高，使得量化误差可以忽略，于是A/D、D/A只存在物理上意义而无数学上意义。 2.信号的采样过程 把时间上连续的信号变成时间上离散的采样信号或数字信号的过程称为采样。 实现采样的装置叫采样开关。 图2.3 采样过程