第4篇 内模控制.ppt

4.1 引言 4.2 内模控制基本原理 4.3 内模控制器设计——连续过程 4.4 内模控制器设计——离散过程 4.6 简化模型预测控制（SMPC） 4.7 内模控制的工业应用 * 第4章 内模控制 * 一 内模控制 内模控制(Internal Model Control, 简称IMC)是一种基于过 程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。由于其设计简 单、控制性能好和在系统分析方面的优越性，内模控制不仅是 一种实用的先进控制算法，而且是研究预测控制等基于模型的 控制策略的重要理论基础，以及提高常规控制系统设计水平的 有力工具。 二 内模控制的发展 1. 自20世纪50年代后期起，开始采用类似内模控制的概念来 设计最优反馈控制器。 2. 1982年，完整地提出了内模控制结构，并得到工程化实现。 三 内模控制的结构 图中虚线框内是整个 控制系统的内部结构， 由于该结构中除了有控 制器外，还包含了过程 模型，内模控制因此而 得名。 四 内模控制的特点 1. 内模控制不仅在工业过程控制中获得了成功的应用，而且 表现出在控制系统稳定性和鲁棒性理论分析方面的优势。 2. 在工业过程中，内模控制用于强耦合多变量过程、强非线 性过程和大时滞过程。 4.2.1 内模控制的结 构及其等价形式 则系统的闭环响应为： 4.2.2 内模控制的主要性质 一 对偶稳定性 内模控制稳定性条件比起经典控制理论中常用的劳斯判 据、根轨迹判据和频率特性等稳定性分析方法要简单得多。 当模型匹配时，IMC系统的闭环稳定性只取决于前向通道 各环节的自身的开环稳定性。 内模控制系统的反馈信号为： 与内模控制相比，传统的反馈控制结构在如何选择控制器 类型和控制器参数以保证闭环系统的稳定性等间题上则显得 不够清晰。 二 理想控制器特性 在理想情况下，IMC能实现对参考输人的无偏差跟踪. 然而: 1. 由于对象中常见的时滞和惯性环节， 中将出现纯超前 和纯微分环节，因此，理想控制器很难实现。 2. 对于具有反向特性，即包含不稳定零点的过程, 中将 会含有不稳定极点。 三 零稳态偏差特性 1. 类型1系统 若闭环系统稳定，即使模型与过程失配，即 , 只要控制器设计满足 ，即控制器的稳态增益等 于模型稳态增益的倒数，则此系统属于类型1，且对于阶跃输 入和常值干扰均不存在稳态偏差。 2. 类型2系统 若闭环系统稳定，即使模型与过程失配，即 , 只要控制器满足 ，且 则此系统属于类型2。该系统对于所有斜坡输入和干扰均不存 在稳态误差。 4.2.3 内模控制的实现问题 然而，理想控制器性质常难以获得，其原因在于: 1. 若对象含有时滞特性； 对于IMC系统，在模型准确情况下，只要令 即可获得理想的设定值跟踪和完全的干扰抑制效果。 2. 若对象模型含有右半平面(RHP)零点； 4. 采用理想控制器构成的系统，对于模型误差极为敏感，若 模型不准确，则无法确保闭环系统的鲁棒稳定性。 3. 若对象模型严格有理； 为了解决上述问题，在设计内模控制器时应分为两步进行: 1. 设计一个稳定的理想控制器，而不考虑系统的鲁棒性和约束; 2. 引人滤波器，通过调整滤波器的结构和参数来获得期望的动 态品质和鲁棒性。 基本内模控制结构 IMC→常规控制器： 常规的反馈控制系统 常规控制器→IMC： 一、内模控制器设计应分两步进行： 步骤1：过程模型 的分解 步骤2：IMC控制器设计 控制器设为： 低通 滤波器 二、内模控制器对闭环系统的影响： 闭环系统输出为: 闭环系统误差为: 其中: 对象输入为: 对于模型无差，即 的特殊情况，上式可简化为： 以上两式表明：对于无模型失配的情形，闭环传递函数 除了 中必须包含所有的滞后和右半 平面零点，且 必须有足够的阶次来避免物理上的不可实 现外，其他都是可以任意选择的。因此，闭环响应可以直接设 计，且设计步骤比常规反馈控制器要清楚很多。 4.3.1 的分解 (i): (ii): 对于最小相位系统： 4.3.2 滤波器设计 取如下形式： 满足上式的