图像中激光亮点定位技术应用.pptVIP

主要内容 一个物理现象 无论是激光器本身发射出来的光，还是激光照射到物体上的光斑，对于现有成像系统的图像系统上都有明显的亮度特征。 应用出发点： 图像中确定激光亮点的像素位置，反映了实际光斑或发光点的现实空间位置。 基本方法： 获取图像 处理图像 得到结果 系统构成 系统流程 测量装置设计: 图像处理过程 应用例子 激光测距（三角测距原理） 激光定位 两个激光亮点判定空间位置 * 图像中激光亮点定位技术的应用 智能仿生中心交流讲座 李昌峻 从一个物理现象出发 1 测量装置设计 2 图像处理过程 3 应用例子 4 硬件 （测量装置） 图像亮点定位系统 软件 （图像处理） 现实图像---数字图像：图像采集 灰度图像---二值图像：图像滤波二值化 二值图像---目标像素坐标：目标定位计算 目标像素坐标---现实空间位置 ：坐标校正 现实空间位置---输出到PC或显示：装置输出 实现图像采集和处理功能的硬件平台 三可变光学镜头 coms图像传感器ov7141 DSP dm642 无线射频模块nRF905和串口rs232 从头至尾扫描灰度图像寻找各最高亮点的像素坐标。 最高亮度的判断就是二值化的过程。 排除掉噪声亮点就是滤波的过程。 二值化的图像可能是这样的： 寻点思想： 将光斑区域看作是一行一行的线段组成，判断连续两行间线段的连通性，以认定线段是否属于同一个光斑，认为光斑中最长线段的中点为光斑中心。 数据结构：int cur_line[5]； cur_line[0] //当前线段起点像素列坐标 cur_line[1] //当前线段终点点像素列坐标 cur_line[2] //当前线段长度 cur_line[3] //与之连通最长线段的长度 cur_line[4] //与之连通最长线段的中点列坐标 cur_line[5] //与之连通最长线段的中点行坐标 last_line[9][5]； //上一行各线段的记录 temp_line[9][5]； //当前行各线段的记录 result_dot[16][3]；// 找到的亮点中心坐标 1.寻找一行中的线段，记录起点、终点、长度。 2.判断线段是否与上一行的各线段连通，如果连通，比较长度是否大于记录的最长，如大于替换掉最长，计算此线段中点记录其像素坐标。如果与各线段都不连通，以其本身长度替换掉最长，计算此线段中点记录其像素坐标。 3.没有下一行线段与之连通的上一行线段，其记录的像素坐标是找到亮点中心坐标。 寻点步骤： 坐标校正： 一个畸变的四边形映射到一个规则矩形。 校正方法： 建立图像像点坐标（行、列号）和物方（或参考图）对应点坐标间的映射关系，求解映射关系中的未知参数，然后根据映射关系对图像各个像素坐标进行校正。 1 激光测距（三角测距原理） 2 激光定位 3 两个激光亮点判定空间位置