工业机器人手臂的静态平衡.doc

工业机器人手臂的静态平衡 第一部分：平衡离散 Ion Simionescu*, Liviu Ciupitu Mechanical Engineering Department, POLITEHNICA University of Bucharest, Splaiul Independentei 313, RO-77206, Bucharest 6, Romania Received 2 October 1998; accepted 19 May 1999 摘要：本文介绍了一些在工业机器人手臂的重量平衡解决方案，运用了螺旋弹簧的弹性力量。 垂直和水平手臂的重量力量的平衡显示很多备选方案。 最后，举例子，解决一个数值示例。 关键词：工业机器人；静态平衡；离散平衡 7 2000 Elsevier Science Ltd. All rights reserved. 介绍 机器人及工业机器人机制构成了一个特殊类别的机器系统，其特点是大质量的元素在一个垂直平面移动速度相对缓慢。基于这个原因，重量势力成了驱动系统必须要克服的一大份额的阻力。对于平衡重量力量的问题可编程序的机器人是非常重要的，在期，人工操作必须容易地驾驶机械系统。在轴承发生的摩擦力没有被考虑到，因为摩擦刻感觉取决于相对动感觉。平衡的可以被分离，工作领域位置的有限数字，或者在在工作领域中所有位置的连续。 ，离散系统平衡。i+m2A)g+Fsa=0,i=1,…,6 在那里，螺旋弹簧弹力是Ψi以及由其获得的力的平衡值，可以获得以下的未知值：1A,y1A,XB,YB,F0和K 。 为了使得重心G1位于OX1 上，对于手臂1我们选择活动协调轴系统X1 OY1 . X1A 和Y1A 的调整确定了臂1上点A的位置。 在一些特殊的情况下，当y1A=XB=l0=F0=0 时，这个问题可以有无限的解答，通过下面的公式定义： k=, 角度Ψ取任意值。 因为在这种情况下， FS=k AB（见图2 第一行），不使用螺旋弹簧的系统在建筑上出现了一些困难。压缩弹簧，它对于计算的功能，不能被对折。因此，在导航中出现的摩擦力使得培训工作更加困难。 甚至于在一般的情况下，当y1A≠0和XB≠0时，弹簧的初始长度l0 的减少，相当于力F0=0。对于平衡所必须的弹簧的平直特征位置的径向变位系数（图2直线2），换言之，从建筑学的角度上看，为了获得一个可以接受的原始长度l0 ,可能可以用一个移动的弹簧取代固定B点的弹簧连接。换句话来说，弹簧的B端挂在可移动的链接2上，位置随着手臂1的变化而变化。链接2可能有一个平面副的或者是直线的绕着一个固定点的转动运动副，并且它通过中介动力学链子所驱动。（图3-5）在引用里展示了更多的可能性[2-7]。 图3. 弹性系统的平衡与四杆机构+m4AXA)g+Fs(YAcos－XAsin)+R31XYE－R31YXE=0, i=1,…，12， （2） 在连接杆3和机器人手臂1之间的反作用力组分，在固定坐标系轴上： 类似于前面的例子，连接杆3的角度是： OG1 和BG4的距离，同,,,分别决定了链接1、4、2.2 的质量重心的位置。 未知数 ,, ,,,,,,ED, BC, 和k通过解决平衡方程（2）解得，其中需要工作区域12个机器人手臂的非重复位置角Ψi 。元素的质量mj ( j=1,….,4)和物质中心假设是已知的。根据那些角：i,i=1,…，12机器人手臂的静态平衡在那些12个位置保持平衡。由于连续性的原因，不平衡值在这些位置上是微不足道的。 实际上，问题是以一种反复的方式解决的，因为在设计之初，关于螺旋弹簧和链接2和3的情况，很多都是未知的。 不平衡力矩的最大值和平衡系统的未知数成反比。通过在臂1和链接2上两个平行圆柱螺旋弹簧的组装，平衡精度增加了，因为18个非重复值的Ψi可施加在相同的工作领域。 在 Fig.4 中，显示了围绕一个固定的横轴的链接的静态平衡的另一种可能性。被固定在直线上滑行的滑道2上的B点通过机器人手臂由杆3驱动。该系统根据以下的平衡方程形成： fi=(m1OG1cos+m4AXA)g+Fs(YAcos－XAsin)+R13XYE－R13YXE=0, i=1,…，11， (3) 未知数：,,,,CD,d,b,e,a,,and k。 滑块的位移Si可以取以下的值： 图.5.弹性系统与曲柄滑块机构Ⅱ. 如果工作领域关于垂直轴OY对称，那么平衡机制就有一个特定的模式，并由这些变量决定：y1A=y1D=b=e=0,和 [5]。 未知值减少到了六个 ，