第二章(两自由度)改.ppt

若按红色xy坐标，则有： （ ） x y A 于是系统的振动微分方程是： 由于采用了广义坐标，这方程组实际上就是两个单自由度系统受迫振动微分方程了。我们前面用拉格朗日方程建立了这两个方程，当然也可以用动静法建立这两个互不关连的微分方程。为了求解方便，改写为： （9） （10） 可以直接应用无阻尼单自由度系统受迫振动的结论写出它们的特解（即受迫振动稳态解，而其自由振动部分如前，不考虑）这里把原固有频率用ω1、ω2代替： 讨论： 1、刚性杆对杆端所加的简谐激振的响应是与外力同频率ω的简谐振动，其振动形态既有平动h0又有转动θ0的振动。 若求杆上离o点距为x（向右）点在y方向的位移y，则： 这一结论为应用共振试验方法确定无阻尼形态的固有频率和相对应的固有振型提供了理论依据。〔注：共振频率有两个：ω1，ω2，当ω＝ω1时h0→∞而θ0相比之下可忽略，于是激起第一主振动的共振，反之亦然。观察y＝h0－θ0x式〕 2、从方程组（9）、（10）可见，若设法配置的激振力只有Qh0，而Qθ0＝0，那么响应中将只有h0而没有θ0，在本例中就是激振力加在杆中点，方向仍垂直，这时响应单纯是平移，纯属第一主振动。 同样，若在刚性杆上单纯加一简谐力偶，则系统响应是单纯往复转动，即第二主振动。 这就是说：如果所加激振力分布形态和某一阶固有振型下的惯性力分布相似，则可以激出单纯这一个固有振型来。 例题 已知：OA，AB为相同的均质杆，质量均为m,?长度均为L，在竖直位置作微幅振动，试用拉格朗日建立振动微分方程。 解：此系统为两个自由度系统，选取 ， 为广义坐标，则 图4-1 §4—5 本章习题 * §4—1 引言 §4—3 两个自由度系统的自由振动 §4—2 拉格朗日方程 §4—4 两个自由度系统的受迫振动 §4—5 本章习题 第三章 两个自由度系统的振动 §3—1 引言 §3—3 两个自由度系统的自由振动 §3—2 拉格朗日方程 §3—4 两个自由度系统的受迫振动 §3—5 本章习题 §3—1 引言 前面介绍了单自由度系统的振动。这是研究机械振动的基础，也可以处理一些简单的振动问题。但是，工程中大量出现的还是多自由度系统乃至无限自由度系统的振动问题。而两个自由度系统的振动则是多自由度系统中最简单的。 两个自由度系统，顾名思义，就是说：系统的运动状态需要而且可以由两个独立坐标来描述的，称之为两自由度系统。 两个自由度系统虽然比单自由度系统只多一个自由度，两者之间却有着质的区别。后者的系统固有特性只有固有频率；而前者除了固有频率外还有固有振型，这正是多自由度系统的共有特征。 §3—2 拉格朗日方程 在处理一些简单的动力学问题时，可以用牛顿第二定律来建立运动微分方程并求解（用动静法把惯性力当作外力与其它力组成平衡力系的方法也属此例），这叫做矢量力学或牛顿力学。其优点是简单、直观。但是，对于一些较复杂的动力学问题，用牛顿力学方法就很困难，甚至不可能，因此人们从能量的观点去建立运动微分方程再求解之，这叫做分析力学，我们这里研究的是动力学问题，故又称分析动力学。在分析动力学中有一个很著名的、经常用到的方程叫做拉格朗日方程。 三、保守系统的拉格朗日方程 保守力——如果一个力所作的功只与运动物体（力作用点）的始末位置有关，而与运动物体所经过的路径无关，这样的力称为保守力，又称为有势的力。 〔注：还有其他说法：在闭合路径上有势力作功为零，其元功是某一函数的全微分，这些叫法都等价〕 保守力有重力、万有引力、弹性力等。但摩擦力及我们这里经常讲的阻尼力都不是保守力。 保守系统——只有保守力做功的系统称为保守系统。保守系统的特征是遵循机械能守恒定律（即T+U=C）。 非保守系统当然也应遵守能量守恒定律（这是普遍性定律），但其机械能不守恒，而是有一部分由于摩擦或阻尼转换成了热能。 我们现在来推导保守系统的拉格朗日方程。对于有n个自由度的系统，其运动状态可以用n个独立的广义坐标q1，q2……qn来完全描述。q1，q2……qn可以是角位移、线位移，甚至可以是面积、体积等等，故称为广义坐标。它与直角坐标有一定的关系： x＝x（q1，q2……qn） y＝y（q1，q2……qn） z＝z（q1，q2……qn） （i＝1，2，……n） ——此即保守系统的拉格朗日方程。它为解决动力学问题提供理论一个普遍、简单而又统一的方法。无论用什么样的坐标，拉格朗日方程