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第五章：频域分析 总复习 基本概念 频率特性、幅频特性、相频特性、最小相位环节、非最小相位环节、谐振频率、谐振峰值、延迟环节、穿越频率、幅值裕度、截至频率、相位裕度、带宽 基本原理和判据 幅角原理 Nyquist稳定性判据 对数频率稳定性判据 基本技能 利用频率特性的物理意义计算谐波信号作用下系统的稳态输出和稳态误差。 开环系统的幅相曲线的绘制与分析，应用Nyquist稳定性判据判别系统的稳定性，若稳定，计算系统的幅值裕度。 开环系统的对数频率渐近特性曲线绘制与分析，并应用对数频率稳定性判据判别系统的稳定性，计算相角裕度。 基本技能 一、二阶系统带宽的计算及带宽与系统响应速度关系的分析。 频率特性物理意义的应用 系统结构如图，当输入r(t)=2sin2t时，试计算系统的稳态输出css(t)和稳态误差ess(t) 系统结构如图，当输入r(t)=sin2t, n(t) =0时，系统的稳态输出css(t)=sin(2t-450) (1)试求k,T的值； (2)求r(t)=0,n(t)=1(t)时系统的稳态误差ess 频率特性曲线绘制与分析 3. 已知单位负反馈系统开环传递函数 试绘制其幅相曲线和对数频率渐近特性曲线，并应用Nyquist判据和对数频率稳定性判据判别系统的稳定性，若稳定计算其幅值裕度和相角裕度。 3. 已知最小相位系统开环对数幅频渐近特性曲线如图，试求系统的开环传递函数，并计算系统的截至频率和相角裕度。 * * 幅频特性 相频特性 频率特性 线性定常系统： 输入： 稳态输出： -Ts+1 (T0) Ts+1 (T0) 一阶微分环节 1/(-Ts+1) (T0) 1/(Ts+1) (T0) 惯性环节 k (k0) k (k0) 比例环节 非最小相位环节 最小相位环节 非最小相位环节 最小相位环节 振荡环节 s 微分环节 1/s 积分环节 二阶微分环节 谐振峰值 谐振频率 阻尼比越小谐振峰值越大 延迟环节 非最小相位环节 幅角原理：R=P-Z Z — s平面闭合曲线Γ包围F(s)的零点个数 P — s平面闭合曲线Γ包围F(s)的极点个数 R — 当s沿Γ顺时针运动一周，F(s)平面上闭合曲线Γ F逆时针包围原点的圈数。 1）稳定 P=2N=R 2）Z=P-2N ≠ 0，不稳定，Z 为正实部闭环极点个数 3）半闭合曲线穿过（-1，j0），临界稳定 根据渐近线计算截止频率?c方法 系统的开环传递函数可分解为典型环节相乘的形式，可设开环传递函数 其中 典型环节 则其对数幅频特性 不妨设 的交接频率为 ，且 则其对数幅频渐近特性 (或40) (或40) (或40) 微分环节为+、惯性和振荡环节为－ 一阶环节为20、二阶环节为40 截止频率即为对数渐近幅频特性线穿越0dB线的频率，令 则有 (或2) (或2) (或2) 一阶环节为1、二阶环节为2，正负号同前 例： 系统稳定，幅值裕度 （请自己绘制对数相频特性曲线） (1) * * *