机电系统控制基础第4章习题的答案.doc

4-1 用分贝数(dB)表达下列量： （1）2 （2）5 （3）10 （4）40 （5）100 （6）0.01 （7）1 （8）0 解: 20lg2=6.02dB 20lg5=13.98dB 20lg10=20dB 20lg40=32.04dB 20lg100=40dB 20lg0.01=40dB 20lg1=0dB 20lg0=dB 4-2 当频率=2rad/s和=20rad/s，试确定下列传递函数的幅值和相角： （1）（2） 解：（1） 所以 （2） 所以 4-3 试求下列函数的幅频特性、相频特性、实频特性和虚频特性： （1）（2） 解：（1） 。 （2） ， 。 4-4 某系统传递函数，当输入为5cos(4t-30°)时，试求系统的稳态输出。 解： 又有 则 所以 4-5 某单位反馈的二阶I型系统，其最大超调量为16.3%，峰值时间为114.6ms。试求其开环传递函数，并求出鼻环谐振峰值和谐振频率。 解： 4-6 题图4-6均是最小相位系统的开环对数幅频特性曲线，试写出其开环传递函数。 图题4-6 解： 4-7 某单位反馈系统的开环传递函数试证明其Bode图的。画出闭环幅频特性的大致图形。当k=25时，闭环幅频特性有什么变化。 解：_D_Dd__________′e??________________。 因为 所以 该系统的一定在两个转角频率的几何中点，即 K=12.5和K=25时，系统闭环幅频特性的大致图形如图4.2所示。可见K由12.5变为25时，闭环频带展宽，谐振峰值加大。 图4.2 4-8 试画出下列传递函数的Bode图： （1）（2） （3）（4） 解：(1) （2） （3） （4） 4-9 系统的开环传递函数为 试画出下面两种情况的Nyquist图： (1) (2) 解： 当时， 当时， 已知 则 若图线穿过负虚轴，则 即 两边取正切，得 则 当时解得，此时奈奎斯特曲线与负虚轴有交点，否则无交点。 图4.7为所求奈奎斯特图，其中①为；②为 已知 则 若图线穿过负实轴，则 即 两边取正切，得 则 当时，解得，此时奈奎斯特曲线与负实轴有交点，否则无交点。 图4.8为所求奈奎斯特图，其中，；②为 4-10 某对象的微分方程是 其中，，u(t)为输入量，x(t)为输出量。试画出其对数幅频特性，并在图中标出各转角频率。 解：零初始条件下将方程两边拉氏变换得 则 其对数幅频特性如图4.9所示。 4-11 试确定下列系统的谐振峰值、谐振频率及频带宽： 解： 则 4-12 试画出下列系统的Nyquist图： （1）（2） （3） 解：（1）（2） （3） 4-13某单位反馈系统的开环传递函数为，试求其剪切频率，并求出该频率对应的相位角。 解： 解 得 4-14 已知某二阶反馈控制系统的最大超调量为25%，试求相应的阻尼比和谐振峰值。 解：已知 解得 则 4-15 某单位反馈系统的开环传递函数为，试求下列输入时输出的稳态相应表达式： （1）（2）解： （1） 所以 （2） 所以 机电系统控制基础习题解 机电系统控制基础习题解 0dB 100 10 K=12.5 K=2.5 ② Re Im Im O ② O Re 图4.8 图4.7 图4.9 Im Re Re Im O O 图4.14 图4.13 Re Im 图4.15