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第十三章 控制电机 13.1 伺服电动机 伺服电动机是一种把输入控制电压信号变为转轴的角位移或角速度输出的电动机，转轴的转向与转速随电压信号的方向和大小而改变；控制信号消失，转子立即停转；并且能带动一定大小的负载，在自动控制系统中作为执行元件，故伺服电动机又称为执行电动机。 根据供电电压和电机类型的不同，伺服电动机分直流伺服电动机和交流伺服电动机两大类。直流伺服电动机输出功率较大，一般可达几百瓦；交流伺服电动机输出功率较小，一般为几十瓦。 由于微处理器技术、电力电子技术以及电机控制理论的发展，许多新型伺服电动机不断出现，如直流无刷伺服电动机、交流永磁同步伺服电动机等。鉴于本书前面对相关内容已经进行了介绍，本节只对直流伺服电动机和交流伺服电动机做简要介绍。 13.1.1 直流伺服电动机 直流伺服电动机按磁极的种类划分为两种：一种是永磁式直流伺服电动机，它的转子磁 极是永久磁铁；另一种是电磁式直流伺服电动机，它的结构和工作原理与他励直流电机没有本质不同。直流伺服电动机就是微型的他励直流电动机。 直流伺服电动机就其用途来讲，既可作驱动电动机，也可作为伺服电动机(例如录像机，精密机床的电机)。下面就其作伺服电动机时的性能进行分析。 直流伺服电动机的控制方法有两种：一种是电枢控制，就是改变电枢绕组电压的大小与方向实现对转子转速和转向的控制；另一种是磁场控制，通过改变励磁绕组电压的大小与方向实现对转子转速和转向的控制，这种控制方式主要针对电磁式直流伺服电动机。后者控制性能不如前者，所以很少采用。下面只介绍电枢控制时的直流伺服电动机特性。 电枢控制是励磁电压不变，控制电枢电压的控制方式。在控制过程中改变电枢绕组电压，主磁通不变，忽略电枢反应，可得直流伺服电动机的机械特性表达式为 （13—1） 式（13—1）是读者比较熟悉的直流电机机械特性方程。 一、直流伺服电动机的机械特性 根据式(13—1)，可以绘出不同控制电压下的机械特性如图13—1所示。 图13—1 直流伺服电动机的机械特性 由图13—1可见，直流伺服电动机的机械特性为一组平行的直线。随着控制电压的增加，直线的斜率保持不变，机械特性向上平移。当控制电压不变时，转矩增大时，转速降低，转矩的增加和转速的降低呈线性关系。直流伺服电动机的这种机械特性是十分理想的。 二、直流伺服电动机的调节特性 直流伺服电动机的调节特性是指：在一定的转矩下，转子转速与控制电压之间的关系。根据式(13—1)便可绘出不同负载转矩下的调节特性如图13—2所示。 图13—2 直流伺服电动机的调节特性 从直流伺服电动机的调节特性上看出，当一定时，控制电压越高，转速越高，控制电压增加与转速增加之间成正比关系。另外，还可以看出，当时，不同的转矩 需要的控制电压也不同。例如，，表示只有控制电压时，电动机才能转动。当，电动机不能转动转。所以，称区间为死区或失灵区，称为始动电压。不同时，始动电压也不同，大的始动电压也大，即电动机理想空载时，只要有控制电压，电动机就转动。直流伺服电动机的调节特性也是很理想的。 13.1.2 交流伺服电动机 交流伺服电动机就是两相异步电动机，其定子两相绕组空间互成电角度。一相绕组为励磁绕组，一相为控制绕组，转子为鼠笼式转子。电机运行时，励磁绕组接单相交流电压，控制绕组接控制电压，两者频率相同。改变控制电压的幅值或相位就可以实现转速控制。 一、交流伺服电动机的特性要求 作为伺服机，交流伺服电机除了必须具有线性度很好的机械特性和调节特性外，还必须具有伺服性：即控制信号电压强时，电动机转速高；控制信号电压弱时，电动机转速低；若控制信号电压等于零，则电动机不转。 但是普通异步电动机的转速不是转矩的单值函数，而且只能在一定范围内稳定运行，作为驱动用途的电动机，这一特性是合适的。但作为伺服电动机，则要求机械特性必须是单值函数并尽量具有线性特性，以确保在整个调速范围内稳定运行。为满足这一要求，通常的做法是，加大转子电阻，使得产生最大转矩时的转差率。使电动机在整个调速范围内接近线性。一般情况下，转子电阻越大，机械特性越接近线性，但堵转转矩和最大输出功率越小，效率越低。因此，交流伺服电机的效率比一般驱动用途的电机低。 总之交流伺服电机必须有线性度好的机械特性和调节特性外，还必须具有伺服性。 二、交流伺服电动机的伺服性 对于普通两相异步电动机，一旦转子转动后，即使一相绕组从电源断开，两相异步电动机也可以作为单相交流电机运行，在范围内，单相电机的转矩，转子将继续沿原转向旋转，如图13—3所示。 图13—3 两相交流电机的单相运行时的机械特性 如果交流伺服电动机的转子绕组与一般单相异步电动机的一样，那么正在运行的交流伺服