电力拖动运动制系统应用.doc

XXX学院自动化学院 课程设计报告书 组员 专业与班级 课程名称 电力拖动自动控制系统 课程代码 设计题目 电力拖动运动控制系统应用 设计时间 2015年 01 月 12 日至 2015年 01 月 18 日 课程设计目的 课程以广泛应用的电力拖动自动化系统为典型，学习自动控制系统的原理结构元部件和系统静、动态特性的分析与设计，培养学生综合运用前面所学课程的知识，实际解决自动控制系统的能力。 在调速系统的设计中，学生了解一般工程设计的要求和程序，培养应用已学知识解决设计中遇到的问题的能力，使用设计手册、查阅资料的能力。提高学生在控制理论应用方面的实际能力和实践技能，培养学生综合运用理论知识解决实际问题的能力。巩固和加深对控制理论基本知识的理解，培养学生的创新能力，经过搜集资料，初步方案设计，系统组建，撰写设计报告的过程，使学生得到科学研究工作的初步训练。使之在宏观知识结构上更清晰，具体技术和特征上更过硬。为后续课程的学习、毕业设计乃至毕业后的工作打下一个良好的基础。 设计任务、内容与要求 1．设计题目 （1）采用matlab仿真软件构建直流双闭环调速系统及实现。 2．设计内容 （1） 根据题目的技术要求，分析论证并确定主电路的结构型式和调速系统的组成，画出系统组成的原理框图 2）调速系统主电路元部件的确定及其参数计算3）动态设计计算：根据要求，对系统进行动态校正，进行参数计算，使调速系统工作稳定，并满足动态性能指标的要求 4）绘制调速系统的电气原理总图 （5）整理设计数据资料，课程设计总结，撰写设计计算说明书 图2 转速、电流双闭环直流调速系统 图中U*n、Un—转速给定电压和转速反馈电压 U*i、Ui—电流给定电压和电流反馈电压 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机 TA—电流互感器 UPE—电力电子变换器 3．双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性 首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图3所示，分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握PI调节器的稳太特征。一般存在两种状况：饱和——输出达到限幅值；不饱和——输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。 图3直流双闭环调速系统的稳态结构框图 实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 4双闭环直流调速系统的数学模型 双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础的系统动态结构图。双闭环直流调速系统的动态结构框图如图4所示。图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流显露出来。 图4直流双闭环调速系统的动态结构框图 5. 双闭环直流调速系统两个调节器的作用 1） 转速调节器的作用 使转速n跟随给定电压变化，当偏差电压为零时，实现稳态无静差； 对负载变化起抗扰作用； 其输出限幅值决定允许的最大电流。 2)电流调节器的作用 在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化； 对电网电压波动起及时抗扰作用； 起动时保证获得允许的最大电流，使系统获得最大加速度起动； 当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起大快速的安全保护作用。当故障消失时，系统能够自动恢复正常。 二.参数计算。 电流环 确定时间常数 根据已知数据得 T==s = 0.162s 三相桥式晶闸管整流电路的平均时间，取电流反馈滤波时间常数，可得电流环的小时间常数为 += 0.0017 s+0.002 s = 0.0037 s 选择电流调节器结构 虽然 == 18.9 10 ，但从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，对电流超调量有较严格要求，而抗扰指标却没有具体要求，所以对电网电压的波动的及时抗扰作用只是次要因素。为此，电流环应以跟随性能为主，因此电流环仍按典型I型系统设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为： 选择电流调节器参数 积分时间常数 = = 0.07 s 为满足δ%5%要求，取电流环开环增益为 == = 135.14 电流调节器比例系数为 = =135.14 取调节器的输入电阻=20k，则电流调节器的各参数为 ==3.2720k=60.54 k，取62 k = ==1.13，取1 ===0.4，取0.47 根据上述参数可以达到的动态指标为 δ%=4.3%5% 故能满足设计要求。 校验近似条件 电流环截至频