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大连理工大学程训练中心实习教案
大连理工大学工程训练中心 实 习 讲 义
实习项目名称：工业机器人训练 讲义编写：姜英
实习地点：先进制造技术实训部 讲义审定：
工 业 机 器 人
教学重点：工业机器人的组成和应用
教学难点：工业机器人的自由度及编程
教学内容：
概述：
机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。
工业机器人的定义：
工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。
工业机器人的分类：
根据臂机构，按照其工作形态，可以分为：
圆柱坐标型机器人
极坐标型机器人
直角坐标型机器人
多关节型机器人
实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。
IRB1400机器人的组成：
大连理工大学工程训练中心 实 习 讲 义
实习项目名称：工业机器人训练 讲义编写：姜英
实习地点：先进制造技术实训部 讲义审定：
机械本体：
由六个转轴组成的空间六杆开链结构；
六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器；
每个转轴带有一个齿轮箱。
有手动松闸按钮，用于维修时使用。
机器人控制器：
Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器
机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
(示教器)
大连理工大学工程训练中心 实 习 讲 义
实习项目名称：工业机器人训练 讲义编写：姜英
实习地点：先进制造技术实训部 讲义审定：
示教器功能：
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