机械原理第08章 机构统动力学.pptVIP

故 或 其中 故 (8-19) 若等效构件为移动构件， 可得 (8-20) 式(8-19)和式(8-20)即为等效构件运动方程式的力矩形式。 当Je和me为常数时， 上述两式可改写为 (8-21) (8-22) 8.3.2　机械运动方程式的求解 　　通常， 驱动力矩Md和阻抗力矩Mr都为位置的函数， 故等效力矩Me也是位置的函数， 即Me＝Me（j）。 同时， Je＝Je(j)。 在此情况下， 如果等效力矩的函数形式Me＝Me(j）可以积分， 且其边界条件已知， 即当初始位置t＝t0时， j＝j0, ω＝ω0, Je＝Je0， 于是由式（8-16）可得 从而可求得 (8-23) 由式(8-23)即可解出等效构件的角速度函数ω＝ω(j)。 由此可进一步求得角速度ω随时间t的变化规律。 而由 (8-24) 进行变换并积分可得 (8-25) 即 联立求解式（8-24 ）及（8-25 ）消去j， 即可求得角速度函数ω＝ω(t)。  　　等效构件的角加速度ε可按下式计算: (8-26) 　　有时为了进行初步估算， 可以近似假设等效力矩Me＝常数， 等效转动惯量Je＝常数。 在这种情况下， 式（8-19 ）可简化为 即 (8-27) 　　如果已知边界条件为当t=t0时， j＝j0, ω＝ω0， 则由上式积分可得 ω=ω0+εt 　 (8-28） 再次积分即可得 (8-29) 8.4　机械运转速度波动的调节 8.4.1　非周期性速度波动及其调节 　　如果机械在运转过程中， 等效力矩Me=Med－Mer的变化是非周期性的， 则机械运转的速度将出现非周期性的波动， 从而破坏机械的稳定运转状态。  　　这种情况的主要原因是机械工作阻力或者驱动力在工作过程中发生突变， 使输入能量与输出能量在一段较长时间内失衡造成的。 　　若长时间内Med＞Mer， 则机械将越转越快， 甚至可能会出现“飞车”现象， 从而使机械遭到破坏； 反之， 若Mer＞Med， 则机械会越转越慢， 最后将停止不动。 为避免以上两种情况的发生， 必须对这种非周期性的速度波动进行调节， 以使机械重新恢复稳定运转。 为此, 需要设法使等效驱动力矩与等效工作阻力矩恢复平衡关系。 　　机械非周期性速度波动的调节， 对于选用电动机作为原动机的机械， 其本身就可使等效驱动力矩和等效工作阻力矩协调一致。 当电动机转速由于Mer＞Med 而下降时， 随着角速度的下降， 其所产生的驱动力矩Med将增大， 使Mer与Med重新达到平衡， 机械将作稳定运转； 反之， 当因Med＞Mer导致电动机转速上升时， 所产生的驱动力矩Med将减小， 使Med 与Mer自动地重新达到平衡， 机械将作稳定运转。 电动机的这种性能称为自调性。 　　但是， 若机械的原动机为蒸汽机、 汽轮机或内燃机等时， 就必须安装一种专门的调节装置——调速器来调节机械出现的非周期性速度波动。 调速器的种类很多， 按执行机构分类， 主要有机械式、 气动式、 机械气动式、 液压式、 电液和电子等形式。  　　图8-5所示为燃气蜗轮发动机中采用的离心式调速器的工作原理图。 其中， 离心球2的支架1与发动机轴相联， 离心球2铰接在支架1上， 并通过连杆3与活塞4相联。 在稳定运转状态下， 发动机轴的角速度ω保持不变。 由油箱供给的燃油一部分通过增压泵7增压后输送到发动机， 另一部分多余的油则经过油路a进入调节油缸6，再经油路b回到油泵进口处。 图8-5　离心式调速器的工作原理图 　　当由于外界工作条件变化而引起工作阻力矩减小时， 发动机的转速ω将增高， 这时离心球2 将因离心力的增大而向外摆动， 通过连杆3 推动活塞4 向右移动， 从而使被活塞4 部分封闭的回油孔间隙增大， 使得回油量增大， 输送给发动机的油量减小， 故发动机的驱动力矩相应地有所下降， 机械又重新归于稳定运转。 反之， 如果工作阻力增加， 发动机的转速ω下降时， 离心球2的离心力减小， 因而使活塞4 在弹簧5 的作用下向左移动， 回油孔间隙减小， 从而导致回油量减小， 供给发动机的油量增加, 于是发动机所发出的驱动力矩与工作阻力矩将再次达到新的平衡， 从而使发动机恢复稳定运转。 　　液压调速器具有良好的稳定性和高的静态调节精度， 但结构工艺复杂， 成本高， 如大功率柴油机多用液压调速器。 　电子调速器具有很高的静态和动态调节精度， 易实现多功能、 远距离和自动化控制及多机组同步并联运行。 电子调节系统由各类传感器把采集到的各种信号转换成电信号输入计算机， 经计算机处理后发出指令， 由执行机构完成控制任务。 例如在航空电源车、 自动化电站、 低噪声电站、 高精度的柴油发电机组和大功率船用柴