机器人设计答辩.pptVIP

履带式消防机器人 团队组成： 队长：何俊 队员：吴天理 杨益波 吴静远 介绍步骤 一 立项意义 二 研究方向 三 整体设计 四 电机设计和控制 一 立项意义 1.履带式的好处 2.履带式机器人的制作特点 3.履带式消防机器人的现实意义 二 研究的方向 行走底盘设计 现实中履带式底盘 三 整体设计 1.传动方案 2.电机选择 3.机体的框架材料 4软件实现环形分配 四 电机设计和控制 1.基本电路控制图 2.软件设计 我们设计的基本电路控制图 软件设计 用软件实现环形分配器功能的方法 用微机软件实现环形分配器功能，本设计采用查表法，对于三相反应式步进电动机，当A、B、C三相绕组的功放电路经锁存器分别接到Po口的P0.0、P0.1、P0.2时，要使电机的A、B两相绕组通电，P0口的状态应为0.3H，使B、C两相绕组通电，P0口的状态应为0.6H。因此实现三相六拍分配方式的真值表如表l所示。       真值表1 单片机控制电路图1 在内存开辟一个状态表存储区，把表中的状态字存放在以8140H为首地址的存储单元，在寄存器区选用尺，作为状态表指针，初始化程序中设定（R1）=00H．即指向状态表的首地址，把状态字03H送出，使步进电动机的A、B两相绕组通电按一定顺序依次把状态表中的内容送出口，即实现了环形分配器的功能。用软件实现环形分配器功能的程序框图如图2所示。 用软件实现环形分配框架图2 转向控制 对于三相六拍而言，如果把表中的状态字自上而下的顺序依次送出Po口，步进电动机三相绕组的通电顺序为AB- B- BC-C- CA- A- AB，那么按自下而上的顺序依次送出状态字，电机的通电顺序为AB-AAC- C- CB- B- BA，电机旋转方向相反。因此，实现正反转的程序框图如图3 所示。图中虚线框内为调整状态表指针的程序框图。 正反转控制图3 转速控制   步进电动机每个通电状态保持时间的短，也就是状态指针移动的频率决定电机的旋转速度。本设计中采用软件延时法. 软件延时法 软件延时法是根据对电机转速的要求确定每个通电状态的保持时间，编成延时子程序时时间到，再送下一个状态字，如图2中调延时子程序及图3中的“延时”都是为实现此目的而设计的子程序，改变延时子程序的延时时间就可改变电机转速。如果要求电机有几个速度档，可分别调用几个不同的延时子程序实现变速。对应于图1所示电路，可设定P1.6、P1.7的不同状态，调用不同的延时子程序有级变速，其程序框图如图4所示。 实现有极变速框架图4 谢谢老师 ！