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基于单目视觉反馈路径识别智能车平台研究 　　摘 要：在目前的智能交通系统中路径识别成为了必不可少的研究热点，并且随着机器视觉技术的发展，基于视觉反馈的车辆导航系统已成为现实。本文采用ARM cortex-m3作为核心设计了一款小型智能车利用其上方的摄像头实时采集的道路图像来获取车体的行驶姿态，通过模仿人工驾车思想抽象出多点预瞄规律并结合PID控制方法来完成路径识别和跟随任务。 　　关键词：机器视觉；路径识别；多点预瞄；PID控制 　　中图分类号：TP301.6 文献标识码：A 　　1 引言 　　现今智能交通系统的重要性已得到了充分的认识，其最终目的是部分或全部代替人来控制车辆的自动行驶。小型智能车是具有自动导航能力的智能汽车的微缩模型，是一种集机器视觉、图像处理、智能控制为一体的综合系统。 　　作为一种仿人工智能的控制系统，从现实驾驶中我们可以提取出性能良好的控制规律。驾驶员的驾驶行为可以分为信息获取、轨迹决策和操作控制三个环节。在实际智能车设计中单个摄像头已经可以代替成为驾驶员的“眼睛”来获取前方的道路状况，而且驾驶员一般会在提前看到弯道时开始转弯，即“预瞄”。本系统为了实现更高的抗扰性采用了多点预瞄策略，并利用PID控制来实现转弯控制，充分理解并运用了人工的驾驶经验。因为智能车的行驶速度会受到处理速度的影响，故本文选用ST（意法半导体）的STM32微处理器作为控制核心，并配以高速模拟摄像头以防止控制周期过长而造成的控制滞后。本系统很好的完成了路径跟随任务，同时具有低功耗、抗扰性高、控制策略简单等优点。 　　2 系统结构设计 　　智能车主要由控制器模块、电源管理模块、模拟摄像头、测速编码器、电机驱动模块、LCD显示模块组成，如图1所示。其中OV5616图像传感器将13M带宽的PAL视频模拟信号送给STM32内置的12位高速ADC模块转化为数字图像，送给ARM内核进行预处理和路径提取。经过分析和判断后，系统将利用STM32内置的PWM模块将控制信号送给舵机和直流电机，使得智能车顺利完成路径跟随。 　　图1 系统总体框图 　　2.1 微处理器模块 　　本系统采用了ARM cortex-m3核心的STM32F103微处理???，运算速度达到72MHZ，内部集成64K SRAM和256K FLASH满足了图像数据的存储，值得提出的是其内部集成的ARM嵌套向量中断控制器将充分保证系统的实时性。并且STM32还支持I/O端口的重映射，为灵活的I/O端口分配提供了可能。 　　STM32F103的优势在于有着丰富的外设模块：20通道数12位ADC模块、11个16位通用定时器、PWM模块、8通道DMA模块。在一般的视觉系统中一般用使用到CPLD硬件逻辑模块或专用视频编解码芯片才能实现实时的PAL或NTSC模拟视频的采集工作，而且还要求控制器配有专门的图像接口模块。但本设计通过使用STM32的内部ADC、DMA和中断控制器设计一个图像采集模块，这样即免去了在外部设计采集接口的任务，同时DMA的高速大容量数据搬移功能实现了图像流水线，即搬运本帧图像时处理上一帧图像、并且采集下一帧图像，这样大大提高了数据处理能力以防止控制滞后的情况发生。 　　2.2 电源管理模块 　　在电机控制系统，电源的作用毋庸置疑，而且智能车只能使用移动电源。本系统电源管理模块由三个开关稳压电源芯片构成，一共输出+5V、+6V、+18V三路电压分别供给控制（显示、图像）模块、舵机和直流电机。5V通道采用LM7805电源芯片，6V和18V采用了电压可调的LM317电源芯片。 　　2.3 图像采集模块 　　为了实现实时的图像采集任务，本系统采用+5V供电的CMOS模拟PAL制摄像头OV5116，并使用LM1181分离芯片和STM32内部ADC、DMA模块设计了一个25帧摄像头接口，从而避免了使用复杂视频编码器来进行软硬件设计。 　　对于PAL模拟标准，通过STM32的内部ADC将模拟信号转化为数字图像，但是ADC的采样要受到 L M 1181分离出来的行同步中断信号和场同步信号的控制，在场中断的驱动下DMA模块会在场完成时启动数据传输，同时会给ADC模块发送停止信号，以免接受场消隐信号，STM32内部模块协同完成图像采集和数据转储的任务。图像采集模块框图如图2所示： 　　图2 图像采集模块原理图 　　2.4 电机驱动模块 　　在驱动电机的过程中，由于ARM的PWM输出不足以驱动电机，需要利用额外的功率驱动电路。本系统采用由infineon公司生产的两片大功率驱动芯片BTS7960组成的全H桥驱动电路，最大驱动电流达43A，并且和ARM引脚隔离。图3即为具体驱动电路。 　　图3 全H桥电机驱动电路 　　3 控制策略 　　智能车控制主要