遥控小汽车的控制研究.pptVIP

本设计基本完成了题目要求的功能，包括以红外遥控方式控制小车的启停、任意曲线行走、测距避障等功能。 采用主从式双单片机结构，以及软件上的多任务结构可以使系统同时去做多件事情，提高了CPU的利用率和系统的灵活性。遥控器上使用了自制的前、后、左、右四方向摇杆开关和另外5个功能开关，并且装有声控系统，操作简便；小车上提供了数码管、发光二极管和蜂鸣器组成的声光提示系统，各种信息一目了然，操作界面非常友好。 系统总体设计 各模块的详细设计 本设计需要完成的以下几项功能： 红外遥控功能 前或后直线行进 任意曲线行进 测距避障功能 里程检测功能 系统可以分为以下几个基本功能模块：遥控模块、前轮转向模块、后轮驱动模块、超声测距避障模块、里程检测模块设计等。 有些模块的功能是由硬件完成，有些模块的功能由软、硬件配合完成，有些模块则是由软件、硬件、机械三部分共同完成。 系统原理框图： 主控单片机 从单片机 遥控接收 显示模块 里程检测 路线记录 漏粉控制 前轮转向 超声探测障碍 光源方向探测 后轮驱动 串行通信 遥控发射 语音识别 按键 软件在一个智能系统中扮演着举足轻重的作用，软件设计的好坏直接关系着整个系统的性能。目前已经有很多种嵌入式实时多任务操作系统，如：Linux、RTX51及UC/OS等，可以更有效的利用系统的各种资源，简化编程，缩短开发周期。签于本系统采用AT89C52单片机为控制器，本身的各种资源都很有限，引入一个操作系统代价太大，所以考虑直接来优化系统的软件结构，同样可以达到“多任务”、“实时”等要求。 系统软件主要特色 软件分层结构 为了便于编程，将逻辑控制层和具体的硬件相分离开是很有必要的。硬件驱动层的软件负责直接操作硬件，并且给上层的软件提供一定的接口，这样有助于上层的软件实现更复杂的功能，并且系统的硬件有所改动时也只需改动相应的驱动模块即可。 逻辑控制层 硬件驱动层 硬件设备 置、取全局变量 软件分层结构示意图 操作硬件 多任务结构 为了充分利用单片机的CPU，内存等资源，本系统中引入了多任务的软件结构，即从宏观上来看单片机同时在做多件事情。 系统复位 初始化 主任务设计成无限循环结构 定时器0中断处理函数 任务1 任务2 任务3 任务n 多任务结构示意图 系统拆分成了若干个功能模块，并且采用两个AT89C52单片机来各分担一部分功能。在软件方面通过对结构的特殊设计，基本上实现了多任务并发运行，并且通过软件的分层结构将功能实现和具体的硬件分离开，再加上消息驱动的结构，这将给后续的各模块软件的设计带来方便。 各模块的详细设计 红外遥控模块的设计 遥控模块发送部分 遥控接收电路 前轮转向模块设计 遮挡校准方案 前轮的机械结构如图所示。 通过步进电机来控制前轮 转到一定的角度，并且采 用了一个遮挡型的红外对 管来检测转向的中点，以 便在开机时能自动找到转 向的中点。而且在一定程 度上可以校准由步进电机 的失步带来的角度误差。 后轮驱动模块设计 为了控制直流电机的正反转来实现小车的前进和后退，采用了直流电机驱动芯片L298N 。 100nF 100nF 直流电机驱动芯片L298N 超声测距模块设计 发射传感器 接收传感器 超声波 回波 障碍 直接耦合 超声测距原理图 超声测距的依据是超声波在空气中以一定的速度ν传播，遇到障碍后声波反射回来，被超声波接收传感器检测到，根据发射和接收到回波之间的时间差t就可以计算出障碍的距离,计算公式是：S=ν·t/2。 里程检测模块设计 可以用这样的思路来设计里程检测模块，在车轴上安装一个圆盘，圆盘上均 匀的开一些缺口，如图所示。车轮每转过一圈圆盘将把红外对管遮挡4次，小车 匀速行驶时检测电路输出占空比为50%的方波。 系统中也还存在一些问题有待于解决，超声测距避障功能、自动寻找光源功能和走数字功能都有还需要进一步的去完善。可以将超声波传感器放到旋转平台上去，这样超声波传感器可以在转动平台的带动下对周围360度范围内的障碍情况进行探测。