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第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 东南大学 队伍名称： SEU-1 参赛队员： 阚明建、侯吉祥、黄招彬 带队教师： 谈英姿、周怡军 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 4 第二章 总体方案概要说明 5 2.1 主要设计思路 5 2.2 技术方案 5 第三章 智能车硬件设计 5 3.1机械设计 6 3.1.1 光电管的选型、布局及支架安装 6 3.1.2 测速编码盘的安装 8 3.1.3 舵机的改装 10 3.1.4 车模安装及参数调节 10 3.2硬件电路设计 13 3.2.1 电源管理模块 14 3.2.3电机驱动电路 14 3.2.4舵机驱动电路 16 3.2.5主板 16 第四章 智能车软件设计 17 4.1系统软件总体结构 17 4.2初始化模块 17 4.2.1总线时钟 17 4.2.3 PWM初始化 18 4.2.4 AD初始化 19 4.2.5 ECT初始化 20 4.3 路径识别原理及实现 20 4.4 控制算法的研究 21 4.4.1 舵机转向控制算法 21 4.4.2 直流电机的控制算法 21 第五章 开发工具及制作调试过程 23 第六章 结论 25 6.1 智能车技术指标 25 6.2 目前尚存在的不足与改进方向 26 参考文献 26 附录 程序代码 27 引言 本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12DG128B为核心控制器，利用传感器采集路况信息配合传感器、电机、舵机、电池电路，模型车在高速稳定地行驶。MC33886并联驱动直流电动机。选用低压差电源管理芯片LM2940，可使在7.2伏电池供电的条件下为系统的各功能模块提供了稳定、可靠的工作电源，为智能车的稳定工作提供了有力的保证。测速部分采用型号为E6A2的小型编码器，每转360个脉冲，可以实现对速度的及时精确的测量和反馈。 软件系统部分主要以下模块的算法：1)光电管的归一化及曲线拟合的路径识别算法2) 滤波模块 (3)速度以及用PID算法实现对即时速度的调节模块舵机算法本系统利用开发工具CodeWarrior进行编程开发，用BDM进行程序下载，利用串口传输的数据进行在线调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。 通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好完成循线行驶的任务。 关键字：路径识别，PID 第二章 总体方案概要说明 2.1 设计思想 智能车主要由检测路径模块，控制分析决策模块，驱动模块三部分组成。我们使用LED来检测道路信息，可以在很短的时间内响应，控制周期很短，循线性好。控制分析决策模块采用大赛组委会提供的16位单片机MC9S12DG128作为主控芯片，驱动模块用来控制模型车的转角和速度。 2.2 技术方案 由于比赛时要求小车能够沿着黑线自主行使，最终以跑完一圈的最短用时作为比赛成绩。因此，制作出的小车首先应该能够通过路面信息采集来分辨出黑线的具体位置，进而在此基础上尽可能地增加车速，来提高比赛成绩。因此我们采用大前瞻光电管分布，使得光线连续，用AD采样后进行处理可以精确定位黑线位置，然后用位置式的PD来控制舵机，速度根据当前偏差和偏差的变化率进行设定，用PID和棒棒结合的办法对电机进行驱动，使得小车快速稳定的在赛道上行驶。 第三章 智能车硬件设计 整个系统的设计方案包括车模机械结构设计、硬件电路设计和软件控制算法设计三个基本方面。为了检测赛道信息，我们用了光电管作为传感器。另外，还用了速度传感器来获取小车当前速度，其作用主要有：一、在算法调试过程中，实时监控小车速度变化，为弯道速度控制提供参考；二、实现速度的闭环控制，增加小车稳定性。系统的主要控制对象是舵机和驱动电机，因此整个系统的硬件框图为： 我们可以发现，小车硬件的组成部分不多，模块化也很鲜明，不过其中影响小车性能的地方实在是很多，将在下面的几章里详细介绍我们开发过程中遇到的多个细节问题。 3.1 机械设计 3.1.1 光电管的选型、布局及支架安装 尽管选择光电管，不过还是要在可能的基础上尽可能地进行前瞻，因为前瞻的多少对于入弯时速度的调整是非常重要的，也就间接决定了赛车的整体速度，因此必须适当得选择管型，调整发射