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智能消防车设计 与总结报告 学 校： 参赛学生： 学 院： 目录 一、 摘要 2 二、 比赛要求 3 三、 系统方案 4 1. 解决方案设计 4 2. 各部分设计 4 1) 车体设计 4 2) 控制器模块 5 3) 电机模块 5 4) 电机驱动模块 5 5) 循迹传感器模块 5 6) 火焰传感器模块 5 7) 电源模块 5 8) 显示模块 5 9) 报警声音模块 6 10) 灭火模块 6 11) 创新功能 6 12) 总体设计 6 四、 系统硬件设计 7 1. 控制器模块 7 2. 电机驱动模块 7 3. 循迹传感器模块 8 4. 火焰传感器模块 8 5. 电源模块 9 6. 显示模块 10 7. 报警声音模块 10 8. 灭火模块 11 9. 语音模块 12 10. 电池保护模块 13 五、 系统软件设计 14 六、 系统功能测试 15 测试一：小车循迹 15 测试二：直角处转弯 15 测试三：液晶屏显示 15 七、 创新功能 16 1. 电源警报 16 2. 语音提示 16 八、 结语 17 九、 参考文献 17  摘要 本系统采用STC12C5A60S2单片机作为主控制芯片，以L298N作为直流电机驱动芯片，通过PWM控制智能消防车的驱动电机，本设计可实现智能消防车循迹进入场地，绕过障碍物，检测火焰，发出报警并将火焰熄灭返回仓库，以及在此过程中通过液晶屏显示提示信息等功能。整个系统在设计中注意低功耗处理，同时力求高性价比等细节，电路结构简单，可靠性能高，在结构和技术上具有一定参考价值。关键词：单片机 循迹 灭火 液晶屏本设计主要特点： 比赛要求 注：图中A为车库，B为指定地点，C、I、J为点燃的蜡烛（模拟火源），D、E、F、G、H为5个障碍物，黑线为模拟街道。 在场地大面积黑色区域随机放置一只蜡烛和一个障碍物。消防车从车库A，绕过障碍物，自动搜索火源，执行灭火任务。灭火完成后，沿原路返回车库。 在场地大面积黑色区域随机放置两只蜡烛和两个障碍物（大致位置见示意图）。消防车从车库A，绕过障碍物，自动搜索火源，执行灭火任务。灭火完成后，沿原路返回车库。 2）或（1）所用时间。 上述过程用时尽可能少。 其它特色与创新。  系统方案 根据题目要求，沿模拟街道行进的解决方法基本可以确定为循迹。在全黑区域灭火的方法大致有如下两种： 方案一：小车安装避障装置，直接进入黑色区域，通过避障模块躲避障碍物，找到并熄灭蜡烛。然后仍避障返回。此方案需安装避障模块，需设计小车遇到障碍物后的避障方式，并且在熄灭全部蜡烛后，需控制小车正确躲避障碍物后找到虚拟街道的入口点并返回。要是小车准确完成这一整套任务，难度比较大。 方案二：根据原题中蜡烛、障碍物的间距条件，可做几何分析如下： 如图，将黑色区域一分为二考虑，由图中所标条件可知： a≥≈26.46（cm） d=2a=52.92（cm） 可知，小车在正常宽度下，都可以从边缘垂直驶向蜡烛而不碰触障碍物。故可让小车绕边搜索火源，发现火源后垂直进入，灭火后仍垂直回到黑色区域边缘，从而比较简单地躲避障碍物。同时绕边过程不需要额外的硬件电路，只需改变循迹模块的驱动即可。 综上所述，决定采取第二种方案：绕边躲避障碍物。 各部分设计 车体设计 方案一：购买整体小车底盘。这种车体质量好，设计比较合理，并留有合适的传感器安装位置，且稳定可靠。成本较高。 方案二：采用玩具小车改装。这种车体已安装电机等装置，外观比较好看，但是一般速度比较快，而且由于转弯方式等限制，不易用单片机控制。并不适合此次设计。 方案三：自制小车底盘。能够有效降低成本，而且能够根据需要设计车体，方便电路设计和传感器安装。但精确度不高，比较粗糙，性能不太稳定。 综合各方案的优缺点，同时比较方便地找到了一个小车底盘，结合实际，采用方案二、方案三结合的方法，对现有小车底盘进行一定改装，能够较好满足此次设计要求。 控制器模块 电机模块 方案一：采用步进电机。实现物体的精确定位和方向控制，但成本较高，比较适合精度要求较高的场合。 方案二：采用直流电机。直流电机加上合适的减速箱后，可以实现较为合适的速度，并通过PWM信号进行控制，完成加速减速。但是无法实现较为精确的动作，可通过传感器实时反馈进行校正。 考虑到成本、体积等问题，决定采用方案二。 电机驱动模块 方案一：采用分立元件焊接电机驱动模块。此方案成本较低，但是稳定性不高，一旦出现故障，分立元件电路的检测和修理会极为繁琐。 方案二：采用集成驱动芯片L298N。成本较高，但芯片外围电路焊接简单，性能较好，稳定性