摄像头组哈滨理工大学极影1号.doc

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 哈尔滨理工大学 队伍名称： 极影1号 参赛队员： 郭明伟 张作宇 吕国强 带队教师： 孙慧 王宏昊  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘要 本文介绍了智能车的整车设计方案，包括软硬件的设计以及一些调试方案。本文详细的介绍了车模机械结构的设计，摄像头类型的选择与安装，摄像头的标定，电源电路、驱动电路的设计，图像处理和控制策略分析及调试方法介绍等内容。该系统以飞思卡尔公司为控制核心，采用检赛道测赛道路径，采用控制舵机转向，控制车速。经过大量底层和上层测试，实验结果表明，该方案运行稳定。 关键词：智能车、飞思卡尔、、、、第一章 引言 1 1.1 背景介绍 1 1.2 概述 3 第二章 智能车整体方案设计 3 2.1 智能车系统分析 3 2.2 硬件布局 4 2.3 软件结构 4 第三章 机械结构设计说明 5 3.1 智能车整体结构 5 3.2 前后车轮调整 6 3.3 摄像头以及舵机安放结构件设计 6 3.4 重心调整与车上设备的布置 7 3.5 本章小结 8 第四章 硬件系统设计 8 4.1 单片机最小系统 8 4.2 电源模块 9 4.3 电机驱动模块 10 第五章 软件系统设计 10 5.1 黑线提取 10 5.2 舵机转角控制 11 5.3起跑线识别 11 第六章 赛车基本参数 12 6.1赛车的基本参数 12 第七章 结论 13 附录 14 第一章 引言 1.1 背景介绍 现在半导体在汽车中的应用越来越普及，汽车的电子化已成为行业发展的必然趋势。它包括了汽车电子控制装置，即通过电子装置控制汽车发动机、底盘、车身、制动防抱死及动力转向系统等，到车载汽车电子装置，即汽车信息娱乐系统、导航系统、汽车音响及车载通信系统等等，几乎涵盖了汽车的所有系统。汽车电子的迅猛发展必将满足人们逐步增长的对于安全、节能、环保以及智能化和信息化的需求。 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等几大竞赛的基础上，经研究决定，委托教育部高等学校自动化教学指导分委会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛，并成立了由教育部、自动化分教指委、清华大学、飞思卡尔半导体公司等单位领导及专家组成的“第一届‘飞思卡尔’杯全国大学生智能汽车邀请赛”组委会。该竞赛是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其它大赛不同的是，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，这对进一步深化高等工程教育改革，培养本新意识，培养生从事科学、技术研究能力具有重要意义。 以智能汽车为研究背景的科技创意性制作，是一种具有探索性的工程实践活动，其本质也是人类创造有用人工物的一种训练性实践，其过程属性是综合，而结果属性很可能是创造。通过竞赛，参赛的同学们培养了对已学过的基础与专业理论知识与实验的综合运用的能力；带着背景对象中的各种新问题，学习控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科新知识，包括来自不同学科背景大学生的相互学习，逐渐学会了在学科交叉、集成基础上的综合运用；若是以实用为目的，还必须考虑考虑可靠性、寿命、外观工业设计、集成科学与非科学，在具体约束条件下融合形成整体的综合运用。这样的训练是很有意义的。在智能车的开发过程中，各参赛队伍需要改装竞赛车模，完成智能巡线小车的制作。在此过程中需要学习嵌入式系统开发环境与在线编程方法、单片机接口电路设计，自行设计并实现识别引导导线的硬件电路、电机的驱动电路、车速反馈电路、智能车舵机控制电路以及能使小车在不驶出赛道的前提下可能快速行驶的控制策略与软件算法。第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛，已于2006年8月21日在清华大学顺利结束。为了使更多的高校、更多的大学生参与到这一活动中来，第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的