PPT课件《MATLAB 73从入门到精通教程》第8章 线性控制系统的分析.ppt

第8章 线性控制系统的分析 8.1 控制系统的数学模型 8.2 时域分析的MATLAB实现 8.3 频域分析的MATLAB实现 8.4 根轨迹分析的MATLAB实现 8.5 稳定性分析的MATLAB实现 8.6 稳态误差分析的MATLAB实现 8.1 控制系统的数学模型8.1.1 创建系统的模型并相互转换 1. 传递函数模型 sys=tf(num,den,Ts) %由分子分母得出传递函数 sys=tf(num,den,Ts,‘Property1’,v1,‘Porperty2’,v2,…) %创建传递函数并设置属性 a)num和den分别是分子和分母系数，对于SISO系统都是行向量，对于MIMO系统则是矩阵。 2）Ts是采样周期，为标量。连续系统Ts省略；离散系统，Ts=-1时采样周期不确定。 3）Property1是传递函数属性， v1是属性值。 4）sys是系统模型，是TF object类型。 2. 零极点增益模型 G=zpk(z,p,k,Ts) %由零点、极点和增益创建模型 G=zpk(z,p,k,‘Property1’,v1,‘Porperty2’,v2,…) %创建模型并设置属性 z为零点列向量，p为极点列向量，k为增益，TS为采样周期，省略时为连续系统。 3. 状态方程模型 G=ss(a,b,c,d,Ts) %由a、b、c、d参数创建模型 G=ss(a,b,c,d,Ts,‘Property1’,v1,‘Porperty2’,v2,…) %创建模型并设置属性 对于含有N个状态，Y个输出和U个输入的模型，a是NXN的矩阵，b是NXU的矩阵，c是YXN的矩阵，d是YXU的矩阵。 4. 模型的转换 5. 连续系统与离散系统模型的转换 MATLAB控制工具箱提供了c2d、d2c和d2d函数实现连续系统和离散系统的相互转换。 8.1.2系统的模型参数 2. 获取模型的参数 （1）获取模型参数的函数 tfdata、zpkdata和ssdata、dssdata函数分别用来获取传递函数模型（num,den,Ts）、零极点增益模型（z,p,k）和状态方程模型的参数（a,b,c,d,Ts），这些函数名都是在创建模型的函数名后面加“data”。 （2）获取模型尺寸的函数 n=ndims(sys) %获取模型的维数 d=size(sys,n) %获取模型的参数 d=size(sys,‘order’) %获取模型的阶数 n省略时，d为模型的输入输出参数[Y,U];n=1时，d为模型输出数；n=2时,d为模型输入数；n=2+k时，d为LTI阵列的第k维阵列的长度。 8.1.3系统模型的连接和简化 1. 串联环节 G=series(G1,G2,outputs1,inputs1) %计算串联模型 G1G2为串联的模块，必须都是连续系统或采样周期相同的离散系统；outputs1,inputs1分别是串联模块G1的输出和G2的输入，当G1的输出端口数和G2的输入端口数相同时可同时省略，当省略时， G1和G2的端口正好对应连接。 串联环节的运算也可以直接使用G=G1*G2 8.1.3系统模型的连接和简化 2. 并联环节 G=parallel(G1,G2,in1,in2,out1,out2) %计算并联模型 G1G2为并联的模块，必须都是连续系统或采样周期相同的离散系统；in1,in2分别是并联模块G1和G2的输入端口， out1,out2分别是并联模块G1和G2的输出端口。都可省略，当省略时， G1和G2的端口数相同正好对应连接。 3. 反馈环节 G=feedback(G1,G2,feedin,feedout,sign) %计算反馈模型 说明：G1和G2模型必须都是连续系统或采样周期相同的离散系统；sign表示反馈符号，当sign省略或=-1时为负反馈；feedin和feedout分别是G2的输入端口和G1的输出端口，可省略，当省略时G1与G2端口正好对应连接。 4. 复杂模型的连接 （1）对框图中的每个框进行编号并建立它们的对象模型 （2）建立无连接的状态空间模型，使用append函数实现，append的命令格式如下： G=append(G1,G2,G3,…) （3）写出系统的联接矩阵Q Q是联接矩阵，第一列是各框图的编号，其后各列是与该框图连接的输入框图编号，如果是负连接则加负号； （4）列出系统总的输入和输出端的编号，使用inputs列出输入端编号，outputs列出输出端的编号； （5）使用connect函数生成组合后系统的状态空间模型，connect函数的命令格式为： Sys=connect(G,Q,inputs,outputs) 例8-7 根据图8-6所示的模型结构框图计