同济大ISPRING技术报告.docx

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：同济大学 队伍名称：Inspiring队 参赛队员：张良 潘明 刘莉 带队教师：朱劲 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文以第五届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车设计、制作的技术信息。该比赛采用大赛组委会统一提供的1：10仿真车模，以Freescale半导体公司生产???16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，采用Codewarrior IDE5.1作为开发环境，自主构思控制策略和算法结构，硬件上采用MC33886用两路PWM波控制电机，并另起一路PWM波控制转向舵机，传感器采用普通工字电感构成谐振回路，通过感应赛道导线上方的磁场，控制规定车模在50cm宽的赛道上稳定行驶。硬件上通过对汽车动力学理论的学习来优化智能车的机械结构，软件上通过对PID控制，Bang-Bang控制，以及模糊控制等理论的综合运用协调，来提高智能车的速度和鲁棒性。 关键词：智能车 单片机 电磁导航 PID控制器 ABSTRACT This article introduces the information about designing and making the car in the background of the 5th National Intelligent Car Contest for College Students. This contest adopting 1/10 EP on-racing car prescribed by the contest organization committee, Using the provided 16 bit MCU MC9S12XS128 of freescale  HYPERLINK app:ds:corporation corporation as the main controller，selecting the Codewarrior IDE5.1 as the development environment, design the tactics. Using the MC33886 to control the motor by two PWM-waves, to control the  HYPERLINK app:ds:steering%20engine \t _self steering engine by one PWM-Wave . Adopting the normal DR CORE as the sensor, control the smart car to run on the 50cm-wide-track by inducing the magnetic field above the wire at the center of the track. By studying the automobile dynamics to optimize the mechanism in the hardware and the combination of different control-theories such as PID control and Bang-Bang control and fuzzy control, we can make the smart car more steady and more fast and reach higher  HYPERLINK app:ds:robustness robustness. 【Keyword】 Smart-Car MCU Electromagnetic Navigation PID Controller 第一章 系统设计概要 1.1 系统总体框架设计 1.2 最终设计展示 第二章 赛车机械设计结构 2.1 前轮定位 在智能车的调试过程中，我们发现其机械结构对于提高车体运行的速度计稳定有相当大的影响。主要为前轮定位问题。前轮定位参数包括：主销后倾、主销内倾、车轮外倾和前束。 主销后倾角 由于汽车在车轮偏转后会产生一回正力矩，纠正车轮的偏转，后倾角越大， 车速越高，车轮偏转后自动回正能力越强。但回正力矩过大将会引