东北林业大学摄像头影锋号 技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：大学 队伍名称： 参赛队员： 吕宪伟 涂文俊 带队教师：  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 引 言 1 1.1 智能车研究背景 1 1.1.1发展历史 1 1.1.2 智能车的应用前景 1 1.2 飞思卡尔智能汽车大赛介绍 2 第一章 系统总体设计 4 1.1系统概述 4 1.2整车布局 4 第二章 智能车机械设计及安装 6 2.1车体机械建模 6 2.2前轮倾角的调整 6 2.3底盘高度的调整与固定 8 2.4编码器的安装 9 2.5舵机安装结构的调整 10 2.6后轮差速的调整 11 2.7摄像头的安装 11 第三章 硬件系统设计及实现 13 3.1硬件设计方案 13 3.2摄像头的选择 13 3.3电路设计方案 14 3.3.1单片机最小系统板 14 3.3.2电源稳压电路及检测电路 14 3.3.3电机驱动电路 16 3.3.4按键与液晶屏接口电路 16 3.3.5速度测量模块 17 第四章 软件系统设计及实现 18 4.1 图像处理 18 4.1.1 图像采集 19 4.1.2 赛道边线、中线识别、十字补线 20 4.1.3 图像显示和参数显示 21 4.2 PID 控制算法介绍 22 4.2.1位置式PID 23 4.2.2增量式PID 24 4.2.3 PID参数整定 25 4.3转向舵机的PID控制算法 25 4.4驱动电机的PID控制算法 26 第五章 系统开发及调试工具 27 5.1开发工具 27 5.2 MATLAB仿真 27 5.3 SD卡模块 29 5.3.1 SD卡介绍 29 5.3.2 SPI总线介绍 29 5.3.3软件实现 29 第六章 模型车的主要技术参数 31 结 论 32 参 考 文 献 I 附录：程序源代码 II 引 言 1.1 智能车研究背景1.1.1发展历史 智能小车系统是迷你版的智能汽车，二者在信息提取，信息处理，控制策略及系统搭建上有很多相似之处，可以说智能小车系统将为智能汽车提供很好的试验和技术平台，推动智能汽车的发展。摄像头作为很多智能汽车的信息输入的传感器具有其他很多传感器所不具有的优势，如对物体的特征提取，视野宽广等，因此基于摄像头的智能小车系统的研究将推动智能汽车的发展。 智能汽车是未来汽车的发展方向，将在减少交通事故、发展自动化技术、提高舒适性等许多方面发挥很重要的作用；同时智能汽车是一个集通信技术，计算机技术，自动控制，信息融合技术，传感器技术等于一身的行业，它的发展势必促进其他行业的发展，在一定程度上代表了一个国家在自动化智能方面的水平[1]。汽车在走过的100多年的历史中，从没停止过智能化的步伐，进入20世纪90年代以来，随着汽车市场竞争激烈程度的日益加剧和智能运输系统（ITS）地兴起，国际上对于智能汽车及其相关技术的研究成为热门，一大批有实力有远见的大公司、大学和研究机构开展了这方面的研究。很多美国、日本和欧洲等国家都十分重视并积极发展智能车系统，并进行了相关实验，取得了很多成就。我国的相关研究也已经开展，清华大学成立了国内最早的研究智能汽车和智能交通的汽车研究所，在汽车导航、主动避撞、车载微机等方面进行了广泛而深入的研究，2000年上海智能交通系统进入实质性实施阶段，国防科大研制出第四代无人驾驶汽车，西北工业大学、吉林交通大学、重庆大学等也展开了相关研究[2]。这一新兴学科正在吸引越来越多的研究机构和学者投入其中。 1.1. 智能车的应用前景 智能车系统有着极为广泛的应用前景。结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航并把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶；他也可以工作在仓库、码头、工厂或危险、有毒、有害的工作环境里，此外他还能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。在普通家庭轿车消费中，智能车的研发也是很有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆自动停下来，撞车就不会发生了。 1.2 飞思卡尔