微机控制技术项目教程项目五 机控制算法应用.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 案例9 数字PID增量式程序 根据公式5-27编写数字PID增量式C程序 任务实施 1、任务分析 2、软件设计 （1）程序流程图 程序流程图如图5-13所示。 （2）程序（下一页幻灯片） 3、思考并编写程序 根据式5-26 将公式变为： 其中，KP为比例常数；KI=T/ Ti为积分常数；KD=Td/T为微分常数，试根据此公式编写PID增量式算法程序。 （5-33） 案例9 数字PID增量式程序 任务实施 /*PID增量式计算程序 */ typedef struct PID { int SetPoint;//设定目标 long SumError;//累计误差 double A;//A常数，即公式5-27中的A double B;//B常数，即公式5-27中的B double C;//C常数，即公式5-27中的C int LastError;//Error[-1] int PrevError;//Error[-2] }PID; static PID spID; static PID *sptr=spID; //指针赋值 //PID参数初始化 void InitPID(void) { sptr-SetPoint=0; sptr-SumError=0; sptr-A=0; sptr-B=0; sptr-C=0; sptr-LastError=0; sptr-PrevError=0; } 2、软件设计 （2）程序 //增量式PID计算函数 int PIDCalc(int NextPoint) { register int iError,iIncpid;//当前误差 iError=sptr-SetPoint-NextPoint;//计算增量 iIncpid=sptr-A*iError+B*sptr-LastError+C*sptr- PrevError; //A*iError 为A*e[k]项 //B*sptr-LastError 为B*e[k-1]项 //C*sptr-PrevError 为C*e[k-2]项 //存储误差，用于下次PID计算 sptr-PrevError= sptr-LastError; sptr-LastError=iError; return(iIncpid);//返回增量值 } 案例10 数字PID位置式程序 根据公式5-28编写数字PID增量式C程序 任务实施 1、任务分析 2、软件设计 （1）程序流程图 程序流程图如图5-14所示。 （2）程序（下一页幻灯片） 3、思考并编写程序（见教材） 案例9 数字PID增量式程序 任务实施 /*PID位置式计算程序 */ typedef struct PID { double SetPoint;//设定目标 double SumError;//累计误差 double A;//A常数，即公式5-28中的A double B;//B常数，即公式5-28中的B double C;//C常数，即公式5-28中的C double LastError;//Error[-1] double PrevError;//Error[-2] double ui; double last_ui; }PID; static PID ppID; static PID *sptr=ppID; //指针赋值 2、软件设计 （2）程序 //位置式PID计算函数 int Position_PIDCalc(double NextPoint) { double Error; Error=sptr-SetPoint-NextPoint;//计算增量 sptr-ui=sptr-last_ui+sptr-A*Error+B*sptr-LastError+C*sptr-PrevError ; //A*iError 为A*e[k]项 //B*sptr-LastError 为B*e[k-1]项 //C*sptr-PrevError 为C*e[k-2]项 sptr-PrevError= sptr-LastError; sptr-LastError=Error; sptr