基于PLC的五由度机械手控制系统设计.docVIP

本科生毕业论文（设计） 基于PLC的五自由度机械手控制系统设计 二级学院 ： 信息科学与技术学院 专 业 ： 电气工程及其自动化 完成日期 ： 2014年 月 日 目录 1. 绪论 2 1.1 课题研究背景及意义 2 1.2 研究现状及发展趋势 2 1.2.1 机械手的研究现状及发展趋势 2 1.2.2机械手控制系统的研究现状及发展趋势 3 1.2.3 组态软件 4 1.3 课题主要研究内容 5 2. 系统整体设计方案 5 2.1 整体设计 5 2.2 功能作用 6 2.3 各模块功能的简单介绍 6 3. 系统硬件介绍 7 3.1 机械手机械结构及电气元件介绍 7 3.2 控制器介绍 9 3.3 电气接线原理图 9 3.4 人机界面介绍 10 4. 系统软件设计 11 4.1 整体设计 11 4.1.1 总流程设计 11 4.1.2 手动功能设计 12 4.1.3 单步功能设计 13 4.1.4 循环功能设计 14 4.2 功能代码编写 15 5. 人机界面设计 19 6. 调试 22 6.1 GX Smuletor程序模拟调试 22 6.2 联合调试 23 7. 结论与展望 28 参考文献 30 附录.程序指令表 31 致谢 37 基于PLC的五自由度机械手控制系统设计 摘要：本文设计的五自由度机械手控制系统以PLC为核心，以组态软件组态王构建监控，用步进电机做各关节驱动，控制机械手实现输入坐标的定位，手动，单步，循环运行等功能。 关键字：五自由度机械手；PLC；组态王；坐标Five dof manipulator control system design based on PLC Abstract: This paper introduces design of control system based on five dof manipulator, with PLC as control unit. Kingview configuration software is used for status monitoring. And stepping motor is used for fulfilling the joint driving, with controlling the manipulator to achieve the function including input coordinates positioning, operation of manual, single step and circulating, etc. Keyword：Five dof manipulator;PLC; Kingview;Coordinate 1. 绪论 1.1 课题研究背景及意义 机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。 PLC作为新型的工业控制装置，在工业控制领域正飞速发展。作为工业生产自动控制系统的三大支柱之一的PLC的主要优点包括可靠性高、编程简单、通用性好、并且易于安装维护。它的几种常见的控制应用类型为逻辑控制、生产监控、模拟量控制、闭环调节控制，组成大型控制网络。正是由于它的这些强大的控制功能，使其被广泛应用于冶金、化工、机械、印刷、电子、电力、建筑建材、交通等几乎所有的工业控制领域。[1] 随着现代工业生产的迅速发展，机械手在世界范围内得以广泛应用。因而对机械手的控制要求也越来越高，若用传统的继电器控制方案进行控制，势必造成系统元件多，接线繁杂、稳定性差、故障率高，给工业生产带来很多不便。而基于PLC的机械手控制系统具有高性能的可靠性，抗干扰能力，能根据实际应用场所而更改用户程序实现不同用途。通用性强，改造方便，改造成本低。 1.2 研究现状及发展趋势 1.2.1 机械手的研究现状及发展趋势 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就