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机电一体化实习指导书 杨勇 王胜红 编 南京农业大学工学院机械系 实验一 S7-200的步进电机控制 实验目的 掌握步进电机控制原理 掌握PLC的接线与安装 掌握步进电机控制原理 掌握PLC程序的梯形图编制方法 实验内容 控制系统电气原理图与的设计 PLC实现步进电机控制的程序设计 控制系统电气控制系统的安装 PLC程序的下载与调试 实验设备、仪器与工具 1、设备 S7200PLC一台、步进电机及其驱动一套、电脑一台（含PLC编程软件）2、工具 扳手、螺丝刀、万用表 (位置控制向导生成5个位置控制子程序（详细过程见S7200手册页面273）。 创建S7200的执行程序，在执行程序中调用位控向导生成的子程序，实现步进电机的控制（子程序的详细说明见S7200手册页面274）。每个子程序的基本功能如下： 1）要使能位控模块，请插入一个POSx_CTRL指令。用SM0.0(始终接通)以确保这条指令在每一个循环周期中都得到执行。 2）要将电机移动到一个指定位置，使用一条POSx_GOTO指令或一条POSx_RUN指令。POSx_GOTO指令使电机运动到您在程序中输入的指定位置。POSx_RUN指令则使电机按照您在位控向导中所组态的路线运动。 要使用绝对坐标进行运动，您必须为您的应用建立零位置。使用一条POSx_RSEEK或一条POSx_LDPOS指令建立零位置。 编译程序并将系统块、数据块和程序块下载到S7200中。 电气控制原理图及PLC程序见附录1及附录2。 思考题： 步进电机的控制原理是什么？ 如果指定的进给频率较低（如50~200Hz），会发生什么现象？为什么？ 实验二 S7-200的温度控制系统设计 实验目的 掌握控制原理 掌握PLC 掌握 掌握PLC程序的梯形图编制方法 实验内容 控制系统电气原理图的设计 PLC实现的程序设计 控制系统电气控制系统的安装 PLC程序的下载与调试 实验设备、仪器与工具 1、设备 S7200PLC一、、电脑一台（含PLC编程软件）2、工具 扳手、螺丝刀、万用表 S7200PID设置过程，详见附件5。 思考题： 1)如何调整将测量值与实际温度值对应。 1)在实验过程中，利用VB程序将温度值采集至上位机中，比较开关控制和PID控制的动态性能和精度。 2)利用S7200PID调节控制面板分析PID参数对动态特性的影响， 3)小组成员相互比较PID参数整定的结果及控制性能。 实验三 基于S7-200的同步控制试验台设计 （ 指导老师 王 胜 红 ） 实验目的掌握PLC程序的梯形图编制方法实验内容电气原理图的设计实验设备、仪器与工具 实验原理及要求 了解同步控制试验台的工业应用背景。 相关工业应用背景介绍：例如电机1为制造单元的驱动电机，其以可控的生产节拍制造半成品，半成品需要放到传送带的特定位置进行后续的加工工艺处理，然后，在传送带的末端有一个按照可控节拍到固定位置装卸产成品的机械手，那么就要求相对于一个共同的基准位置，传送带的运行节拍必须与制造单元的运行节拍完全一致，即随动电机带动传送带轴实现与主动轴的位置同步（当然，传动比可以是1:1,也可以是根据生产需要设定的其它比值）。 了解同步控制试验台控制系统设计的总体方案。 详细设计要求 进行过定位点检测，接近开关安装的位置假设就是初始基准点，要求在程序中处理第一次过定位点信号，忽略其后的过定位点信号； 主动电机的速度控制，通过输出模拟电压给变频器，控制主动轴的转速； 主动轴运行状态的检测，通过旋转编码器检测主动轴的转角、转速，利用PLC的高速计数模块进行转角计数； 随动轴的驱动电机的速度控制，通过输出模拟电压给变频器，控制从动轴的转速； 从动轴运行状态的检测，通过旋转编码器检测从动轴的转角、转速，利用PLC的高速计数模块进行转角计数； 利用PLC的定时器产生定时中断，在定时中断里面进行（3）和（5）的定时检测，编写相应的控制算法决定（4）的控制输出量； 为实现上述控制设计目的，搭建试验台，连接电气电路； 为了可视化地查看同步效果，定义同步位置误差＝主动轴位置－从动轴位置，在上位机中利用MCGS软件进行工程组态，从PLC中读取相应的寄存器地址值，显示在监控界面上，同时也组态令一变量，控制主动电机的转速。 实习（实验）成果形式 1、电气控制接线图，包括使用的PLC、输入输出模块、接触器、继电器、变频器之间的接线图； 2、PLC软件梯形图，要能够在PLC中可靠运行，实现较好的控制效果。 六、参考资料 S7200系统手册：重点看定时中断的定义、中断的启动、中断的停止；高速计数的输入、输出；模拟量输出模块等部分。 机电一体化技术：关于旋转编码器的原理等。 实验室已经搭建的试验平台实物、编写的控制软件程序（实习设计开始指导老师可以先演示）。