安徽赛区光电组铜陵学院超人传 技术报 告.docVIP

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：铜陵学院 队伍名称：超人传说 参赛队员：王超 汤传军 曹京 带队教师：臧大进 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 王超 汤传军 曹京 带队教师签名： 臧大进 日 期： 2014.8.5 摘 要 本技术报告在第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的背景下，使用了线性CCD作为路径探测传感器，得到车身与赛道中心的偏差数据，通过 PID 算法等，得到智能车舵机的偏转角度数据和电机转速控制参数，使用飞思卡尔公司的 16 位单片机 MC9S12XS128 作为控制核心对信息进行处理，最终实现自主寻迹并完成自主在赛道中心稳定行驶。 本车硬件部分由车模、电源模块、线性CCD传感器模块、电机驱动模块、测速模块、调试模块组成。算法中，对使用的线性CCD采集回来的赛道信息能进行分析处理，正确识别