浙江大学动控制理论课第四章根轨迹法.pptVIP

课件 第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 绘制根轨迹的基本规则 第三节 参量根轨迹的绘制 第四节 非最小相位系统的根轨迹 第五节 用MATLAB绘制系统的根轨迹 第六节 用根轨迹法分析控制系统 课件 图4-14 例4-5的根轨迹图 自动控制理论 例4-5 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为 课件 图4-18 双闭环控制系统的框图 例4-7 试绘制图4-18所示的系统以α为参变量的根轨迹 解： 图4-19 例4-7的根轨迹图 自动控制理论 一个可变量根轨迹的绘制 系统的开环传递函数为 闭环特征方程为 课件 令系统等效开环传递函数为 例4-8 试绘制图4-20所示,试绘制以K和α为参变量的根轨迹 几个可变参量根轨迹的绘制 解： 系统的闭环特征方程式 课件 图4-21 根轨迹图 图4-20 单位反馈控制系统 自动控制理论 课件 开环传递函数的零点、极点均位于S左半平面的系统，称为最小相位系统；反之，则称为非最小相位系统。出现非最小相位系统有如下三种情况 1） 系统中有局部正反馈回路 2） 系统中含有非最小相位元件 3） 系统中含有纯滞后环节 图4-22具有正反馈回路的控制系统 自动控制理论 正反馈回路的根轨迹 内回路的闭环传递函数为 课件 自动控制理论 相应的特征方程为 由上式得 正反馈系统根轨迹与负反馈系统根轨迹的不同这处有： 1）实轴上线段成这根轨迹的充要条件是该线段右方实轴上开环零点数与极点数这和为偶数 2）渐近线与实轴的倾角 3）开环共轭极点的出射角与开环共轭零点的入射角分别为 课件 系统中含有非最小相位元件 图4-23 非最小相位系统 自动控制理论 由相角条件得 课件 滞后系统的根轨迹 图4-25 滞后系统的框图 自动控制理论 特征方程为 图4-24 课件 特征方程 图4-26 反馈控制系统 自动控制理论 其中： Num和dem两个数组是由上面二式的多项系数构成，MATLAB 绘制根轨迹的指令为 课件 例 已知 试用MATLAB绘制该系统的根轨迹 解： 应用MATLAB程序4-1，就能作出4-27所示的根轨迹。 %MATLAB程序4-1 %绘制控制系统的根轨迹 num= ［0 0 1 1］; den= ［1 9 0 0］; rlocus（num,dem) axis(’square’); grid on title(’Root-locus plot of G(s)=K(s+1)/［(s∧2(s+9)］’) xlabel(’Re’) ylabel(’Im’) 图4-27 例4-9的根轨迹图 自动控制理论 课件 用MATLAB绘制根轨迹的指令还有下列两种形式： ［r，K］=rlocus（num，den） （2） ［r，K］=rlocus（num，den，K） （3） 用MATLAB方程4-2，就能算出K变化时相应根的值 例 已知 解 应用MATLAB程序4-2，就得到K与根的对应数据和根轨迹图4-28 %MATLAB程序4-2 %给出系统矩件值和增益向量K值 %绘制根轨迹 num= ［0 0 1 1］; den= ［1 9 0 0］; ［r，K］=rlocus（num，den） v=［-3 3 -3 3］ %axis(’square’) plot(r, ’o’) grid on xlabel(’Re’) ylabel(’Im’) title(’Root-locus plot of G(s)=K(s+1)/［(s∧2(s+8)］’) 图4-28 根轨迹图 自动控制理论 课件 例 4-10 已知一系统如图4-29所示，试用MATLAB绘制该系统的根轨迹 图429 反馈控制系统 自动控制理论 图4-30 例4-10的根轨迹 解 应用MATLAB程序4-3，就能求得图4-28所示的根轨迹 %MATLAB程序4-3 %绘制系统根轨迹 num= ［0 0 0 0 1 1］; den= ［1 1.1 10.3 5 0］; 课件 r=rlocus（num，den） plot(r, ’’) v=［-4 4 -4 4］;axis(v) grid on title(’Ro