五邑大学 邑大五人组 创意组技术报告.docVIP

第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能 创意组竞赛技术报告 学 校：五邑大学 项目名称：智能车特技 队伍名称：邑大5人组 参赛队员：文剑强 颜达森 廖伟权 覃解 汤达成 指导教师：刘海刚 何跃帮 摘要 移动机器人按移动机构划分主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式和复合式。不同驱动形式的移动机器人根据各自的特点都有各自相应的应用场合，其中履带式机器人由于接地压力小的特点，在松软的地面附着性能和通过性能好，腿式机器人可以满足某些特殊的性能，能适应复杂的地形；蛇形式和跳跃式机器人一般在复杂环境、特殊环境和机动性等方面具有其独特的优越性。这些机器人虽然在各自的应用领域都有很大的优势，但是却都有着一个共同的弊端——无法进行灵活自由的转向和全方位的移动，在与人协作时，不能快速的跟随人的动作对运行方向做出改变，从而限制了人机协作的应用场合K60P144M100为mcu控制器和mpu6050为主要传感器，实现单球移动机器人自平衡，用算法控制机器人前后左右移动的功能。 关键词：PID、四元素、K60P144M100、mpu6050、单球移动机器人 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 摘要 2 目 录 4 第一章 概述 5 1.1 智能汽车研究背景 5 1.2 设计思路 5 1.3 系统框图 6 第二章 系统方案 7 2.1控制器模块的选择 7 2.2姿态传感器的论证与选择 7 2.3 无线通信的论证与选择 7 2.4 直流电机驱动的论证与选择 8 2.5直流电机测速的论证与选择 8 2.6电源系统的论证与选择 8 2.7电机的论证与选择 8 第三章 算法分析与计算 9 3.1机器人动力学模型的建立 9 3.2四元素运算算法 10 第四章 机械设计 13 4.1 底盘结构 13 4.2万向轮 13 第五章电路与程序设计 14 5.1电路设计 14 5.1.1单片机最小系统板 14 5.1.2电源稳压电路 15 5.1.3电机驱动电路 16 5.1.4测速电路 16 5.1.5电机驱动电路 17 5.2程序的设计 18 5.2.1程序功能描述与设计思路 18 5.2.2程序流程图 18 第六章 模型车的主要技术参数 19 参考文献： 21 附录 22 单球移动机器人的设计与实现移动机器人按移动机构划分主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式和复合式。不同驱动形式的移动机器人根据各自的特点都有各自相应的应用场合，其中履带式机器人由于接地压力小的特点，在松软的地面附着性能和通过性能好，适用于爬楼梯、越障；腿式机器人可以满足某些特殊的性能，能适应复杂的地形；蛇形式和跳跃式机器人一般在复杂环境、特殊环境和机动性等方面具有其独特的优越性。这些机器人虽然在各自的应用领域都有很大的优势，但是却都有着一个共同的弊端——无法进行灵活自由的转向和全方位的移动，在与人协作时，不能快速的跟随人的动作对运行方向做出改变，从而限制了人机协作的应用场合。 本文的研究对象是单球轮移动机器人，该机器人是一种依靠圆球体进行移动的机器人，通过圆球体的滚动来实现全方位的移动，可以在狭窄区域中进行灵活的工作。实用性上，该种机器人具有以下几个优点： 1）以圆球体为支撑，不需要改变方向便可以灵活的向各方向移动； 2）运动轨迹灵活，可以任意半径改变自己的运动方向，能很好的弥补传统多轮布局的缺点； 3）所需要的驱动功率较小，供电电池可以长时间供电。 结构上，由于单球轮移动机器人与地面的只有一个接触点，所以不能保持静态稳定，只能处于动态的平衡当中，是一种典型的自平衡机器人，其动力学方程是一个多变量、强耦合、时变的非线性高阶微分方程组，特性复杂。同时，这种机器人系统还具有多自由度、多驱动器、多传感器的特点，是一个极为复杂的多输入多输出非线性系统，再加上其欠驱动的系统特性，可以为各种控制理论的应用和优化提供理想的研究平台。 EN-C03陀螺仪和MA7361加速度计构成的角度检测系统，陀螺仪测量的角速度积分后得到角度，用加速度对积分角度进行误差补偿，能够适应各种角度变化场合。缺点是存在温飘问题，不能准确的得到角度。 方案二：使用集成三轴陀螺仪和三轴加速度的mpu6050、三轴磁场、气压计多传感器集成模块，专用于运动处理。简单的IIC通信，最高通信达400K，可直接使用单片机内部硬件IIC通信协