毕业设计舵机转方法在移动机器人中的应用研究1.docVIP

本科毕业设计 题 目 舵机转向方法在移动机器人 中的应用研究 作 者： 专 业： 电气工程及其自动化(本一) 指导教师： 完成日期： 年 月 日 原 创 性 声 明 本人声明：所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已发表或撰写过的研究成果。参与同一工作的其他同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 签 名： 日 期： 本论文使用授权说明 本人完全了解南通大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留论文及送交论文复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容。 （保密的论文在解密后应遵守此规定） 学生签名： 指导教师签名： 日期：  摘 要 移动机器人现阶段发展迅速，转向功能是移动机器人能够工作的基础要求。本文从舵机转向进行研究，探究舵机实现移动机器人转向的可行性和意义。 首先，介绍了移动机器人的重要意义和发展简史，对移动机器人的基本结构和组成部分作出简单介绍，简述了机器人的工作原理。其次，根据模型的转向模拟图，构建了数学模型，编写出运动方程，并且分析得到小车转角的最小角介绍了舵机的工作原理和舵机的转向。再次，根据研究课题的需求，制作了一辆智能小车，能够模拟实现移动机器人的转向，并且对智能小车的使用模块介绍，阐述其工作原理。最后，进行测试试验，发现智能小车的不足。 关键词： ABSTRACT Nowadays, mobile robot develops rapidly. Steering device is basic requirement for mobile robot work. This paper will study the feasibility and significance of steering engine to mobile robots veer from the aspect of steering engine. Firstly, this paper introduces the significance and history of mobile robot, describing basic structure and components of mobile robot. And analyze the working principle of robots. Secondly, this thesis presents the structure and the working principle of steering engine.This paper constructs the mathematical model and writes the equation according to veer mimic diagram. And the minimum angle of model veer will be obtained. Thirdly, according to the requirement of subject reseach, an intelligent model car was made to simulate the veer of mobile robot. Then this paper introduces the use of intelligent model car and states its working principle. Lastly, the intelligent model car test the test and find the shortage of the car. Key words: Steering gear, mobile robot, mathematical model  目 录 摘 要 I ABSTRACT II 1.绪论 1 1.1引言 1 1.2研究背景和意义 1 1.3移动机器人发展史 1 1.4机器人国内外发展现状 3 1.5舵机在机器人中的实际应用 3 2.舵机转向原理 5 2.1舵机转向模型 5 2.2舵机运动模型及转角控制 6 2.3舵机的工作原理 8 3.硬件平台分析 10 3.1电源供电系统 10 3.2电机驱动电路 10 3.3 舵机模块分析 13 3.4 脉冲脉宽控制模块介绍