第八、九章 频域响应及稳定性1.ppt

机电学院 * 低频段 中频段 高频段 机电学院 * 根据低频段斜率确定控制系统的型次 根据 的 可确定开环增益 高频段斜率反映系统抗高频干扰的能力 处的相角裕度反应系统的相对稳定性 稳态性能 机电学院 * 机电学院 * 特殊情况处理： 　　1.若开环系统稳定，即　＝0，仍然运用以上奈氏判据。可知，这时闭环系统稳定的充要条件是开环频率特性的轨迹不包围（-1，j0）点。 　　2.当　为奇数时，闭环系统稳定的充要条件是开环频率特性的轨迹在　从　　变到０，再从０变到　　，反时针包围(-1,j0）点　次。 机电学院 * 左图中,开环的右根数为 , 当 时不好判断,这时 绘制 时的奈奎 斯特曲线,只要绕( )点 圈即可判断系统闭环稳定。 机电学院 * 特殊情况：如果系统的开环传递函数中有零根，即开环传递函数中有积分环节。 应用　　代替零点附近的虚轴，构成新的虚轴，这样零根就变成了左半平面的根了。 机电学院 * 有积分环节的情况: 当w值接近于零时，应用 替换值代入 机电学院 * 由 ,值为有限值 无限小值 整个传递函数的幅值为无限大值；相角为　　　　　　。 机电学院 * 我们的频率特性考察的是 从 时的幅值和相角变化，所以根据对称性，有 机电学院 * ?型系统辅助曲线 Ⅱ型系统辅助曲线 机电学院 * Ⅲ型系统辅助曲线 机电学院 * 奈奎斯特稳定判据-穿越 1.奈魁斯特图里的穿越： 所谓“穿越”，指频率特性曲线 从（-1，j0）点左边的 段实轴上穿过。若频率特性曲线按 值增加完成穿越时，相角增大，则称为“正穿越”，计为+1；而穿越时，若相角减小，则称为“负穿越”，计为-1。若曲线始于或止于（-1，j0）点以左实轴上，则按半个穿越计数。 奈魁斯特稳定性判据可写成：当 从0变到 时，开环幅相频率特性 在（-1，j0）点以左实轴上正穿越次数减负穿越次数等于 ，则闭环系统是稳定的（其中, 是开环系统特征方程式的右根数）。 机电学院 * 穿越举例 机电学院 * 半个穿越，可以将 的曲线绘出来，计穿越数，除以2就可以了。 开环不稳定 闭环稳定 开环稳定 闭环不稳定 机电学院 * 2.伯德图里的穿越 ? 机电学院 * 8.6 控制系统的相对稳定性 控制系统能正常工作的前提条件是系统必须稳定，除此之外，还要求稳定的系统具有适当的稳定裕度，即有一定的相对稳定性。 用奈氏判据分析系统的稳定性时，是通过系统的开环频率特性 曲线绕 点的情况来进行稳定性判断的。 系统内部或外部参数由于某种不可预知的原因而向不利于系统稳定的方向进行一定程度的变化,系统仍然能够保持稳定。 机电学院 * 当系统的开环传递函数在右半 平面无极点时，若 曲线通过 点，则控制系统处于临界稳定。 这时，如果系统的参数发生变化，则 曲线可能包围 点，系统变为不稳定的。 因此,在 平面上，可以用奈氏曲线与 的靠近程度来表征系统的相对稳定性， 即有奈氏曲线离点 越远,系统的稳定程度越高，其相对稳定性越好， 反之， 奈氏曲线离 点越近，稳定程度越低。反映系统稳定程度高低的概念就是系统相对稳定性的概念。下面，对系统的相对稳定性进行定量分析。 机电学院 * 相对稳定性 （a）所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点A距离离(－1,j0)点较远，（b）所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点B距离(－1,j0)点较近。 假定系统的开环放大系统由于系统参数的改变比原来增加了50%，（a）中的A点移到A’点，仍在(－1,j0)点右侧，开环频率特性曲线如虚线所示。而（b）中的B点则移到(－1,j0)点的左侧（B’点），如图(b)虚线所示，系统便不稳定了。可见，前者较能适应系统参数的变化，即它的相对稳定性比后者好。 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度，其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。 由于曲线没有包围 点，由奈氏判据知它们都是稳定的系统。 机电学院 * 1. 幅值裕