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编号： 毕业设计(论文)外文翻译 （译文） 一种低成本的7个自由度机器手 题 目： 数控铣床二维精密 工作台设计 院 （系）： 机电工程学院 专 业： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 职 称： 一种低成本的7个自由度机器手 Morgan Quigley, Alan Asbeck, and Andrew Ng摘要： 我们提出一新的低成本机械的设计。是独一无二的性能达到所设想的任务（无反冲，重复性动作3mm，1.5米/秒，2公斤的有效载荷），但比同类机器手降低零部件成本。本文探讨了实现这一目标价格和性能的组合设计决策和作出权衡。设计：使用步进电机与一系列弹性自由度，非弹性远端的三自由度。尤其是在人类的安全和折衷的设计进行了讨论。手臂用煎饼的烹饪（浇面糊，翻转煎饼），使用 许多机器是非常昂贵的，高精密驱动器和定制加工的组件。我们建议机器人操纵研究推进更迅速，如果合理的性能的大大降低了价格。可以广泛地采用，反过来可以导致一个更快的进步，许多其他领域。然而，大幅降低成本，将设计权衡和妥协。 ，有效载荷，速度，，重复性，人类安全和成本，仅举几例。在机器的研究，这些方面比其他更重要：，高重复性和低。必须有足够的有效载荷所研究的对象。如果人的安全是至关重要的 机器技术研究的某些领域，需要高带宽，高速操控。然而，在许多研究速度和带宽可能不那么重要。例如，在对象的操作，服务机器人，或其他利用复杂的视觉处理运动任务规划，大量的时间计算。在实际机器的，要求这结果总任务的时间百分比。此外，在许多实验室设置，机械运动往往故意放缓给的时间来响应意外碰撞或无意的 在本文中，我们提出一个机器手设计，它具有高端研究机器人所有的性能，但是大大降低单位成本，仅有4135美元。 一个产品包括设计测试费用包装和可能的技术支持，研究原型直接比较成本。然而，我们记录了我们的机械手成本为了目前的商业化提供一个粗略的 我们的实验结果表明，毫米的重复性可以实现低成本，无需3-D加工工序机械手。  图1 本文中描述的低成本的柔性机器人。 ，手臂操纵研究是有益的：宏观工作区7自由度至少有2公斤（4.4磅的有效载荷）人类安全：符合或容易——飞行质量在4公斤精度3毫米重复性至少在1.0米/秒的最大速度零背隙 为了满足这些要求，尽可能的成本，开发了一个新的ARM设计。手臂使用成本低步进电机同步带和电缆驱动器，实现无反冲的性能，成本，结构紧凑的减速机。为了实现人类安全一系列弹性的设计，电机接近地面最大限度地减小了飞行质量。 本文的一个简要概述如下。第二给出其他机器人研究中使用的机器人手概述。第三的设计提供了一个概述，讨论了其独特的驱动方案的利弊。，讨论了一系列符合第五第六和第七章讨论检测，性能和控制，第八讨论了机器人的应用手臂煎饼的任务，其次是一个结论。2.1机器手研究 在机器人研究中使用的机器手有许多独特的功能和设计在这一我们讨论一些最近被广泛使用有影响力的机器人手。[2] [3]被称为电缆驱动机器人它高平稳，运行速度快。它有高速（3米/秒）的操作和重复性2毫米。Meka A2系列弹性[4]，用于人类互动;定制机器人系列弹性武器包括COG，，Obrero，Twendy-1，和ARM [5] [6] [7] [8] [9]。 Meka和Twendy使用谐波传动减速器，同时使用行星齿轮变速箱，Obrero，使用滚珠丝杠机器都使用各自不同的机制弹性。这些有较低的控制带宽（小于5赫兹），没有出现操纵限制其研究使用。斯坦福大学开发使用宏微型驱动的方法的，结合一个小马达驱动器增加带宽[10] [11]。PR2的机器人[12] [13]有一个独特的系统，采用了被动的重力补偿机制，使浮动在任何。因为手臂的质量，相对较小的电机有效载荷。这些小型电机，因为他们可以很容易，低齿轮比。DLR—LWR 三型机械手[14]，轻型[15]，Robonaut [16]全部采用电机直接安装谐波传动减速器，零背隙的快速运动。这些有效载荷比在本节中讨论的其他，从3-14公斤。他们人类安全，有比较大的飞行（DLR接近14公斤），虽然DLR-LWR III远端力/力矩传感器合并,使用手臂的高带宽检测到碰撞迅速停止的时候。在前面讨论过的机械臂，是那些市面上都比较昂贵，终端用户购买价格远高于100,000美元。然而，有几个例子用于低成本的机器。Dynamaid机器人的手臂[17]Robotis Dynamixel机器人伺服系统构建轻便小巧。该