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基于QTE串口通信手持监控器 　　摘 要： 为实现基于嵌入式Linux系统的ARM11手持监控器与下位机之间的串口通信，在基于ARM1176JZF?S核的ARM11开发板上移植Linux操作系统，搭建嵌入式QT应用平台。利用QT可视化的图形界面及丰富的图形库，设计并制作手持监控器图形界面。根据Linux下串口通信的应用层协议，最终实现了下位机的运动状态数据在QT界面上的实时显示。该方法简单、可靠、便于实际工程应用，解除了PC机对下位机进行远程数据监控携带不方便的问题。由于Linux系统和QT都有较强的可移植性，该方法在远程手持监控设备中将有广泛的应用前景。 　　关键词： 嵌入式； Linux； 手持监控器； QT； 串口通信 　　中图分类号： TN919?34； TP393.04 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）20?0110?03 　　0 引 言 　　近年来，随着电子、材料、计算机等一些高新技术的出现，水下机器人的研制有了迅猛的发展，已经出现海底实验、考察、施工、打捞与救助等多种用途与类型的水下机器人[1]。本课题来源于国家“863计划”——核反应堆专用机器人技术与应用。因为核电站反应堆水池特殊复杂的环境，必须要对核电站的水下机器人进行远程监控。目前国内外已经有多种对水下机器人监控的岸上控制箱，但大都体积庞大，不方便携带。本文的目标是设计制作一个手持式监控器，可以方便的携带，并能够显示出水下机器人的各个运动状态参数。 　　Linux操作系统，具有免费、安全、可靠、运行稳定等特点，具有跨平台的特性，移植性非常好，并且它开放源代码的优点使得系统成本非常低[1]，适合于向ARM11开发板上移植。配以具有跨平台特性并含有丰富图形库的QT软件，使得本手持式远程监控器的设计简单，成本低廉，非常适合于工业应用[1]。 　　1 硬件平台的选择及系统移植 　　1.1 核心处理器的选择 　　因为需要实时的显示水下机器人的运动状态信息，所以选用ARM（Advanced RISC Machines）处理器核心板来实现功能。ARM处理器具有体积小、低功耗、低成本、高性能的优点，非常适合用于嵌入式手持设备。基于ARM1176JZF?S核来设计的ARM11处理器具有丰富的接口、较高的处理速度，同时能扩展出各种总线接口，包括数据总???、地址总线和控制总线，以及串口、USB接口、以太网接口等，可以方便的与其他模块进行连接[1]，可以非常轻松的满足我们手控器对QT串口通信的需求，如图1所示。 　　1.2 操作系统的移植与交叉编译器的安装 　　1.2.1 Linux操作系统的移植 　　Linux操作系统是跨平台、开放源代码的，并且内核小、可剪裁、功耗低、功能易扩展，开发及运行效率高，因此我们在ARM11开发板上移植了版本号为2.6.38的嵌入式Linux操作系统[1]。 　　1.2.2 交叉编译器的安装 　　为了使宿主机上程序能够顺利的在目标机上运行，需要对开发板安装交叉编译工具链。在此安装的交叉编译器版本为Arm?Linux?Gcc4.5.1，它默认采用armv6指令集，支持硬浮点运算。安装好交叉编译器后，在宿主机PC电脑上编写的程序可以顺利的在目标机开发板上运行，这为后续工作搭建好了平台。 　　2 QT软件介绍及其移植 　　2.1 QT软件简介 　　QT是一个跨平台的C++图形用户界面库，由挪威TrollTech公司1995年出品，QT具有优秀的跨平台特性，相同的代码可以在任何支持的平台上编译与运行，而不需要修改源代码。同时，QT具有良好的封装机制，模块化程度非常高，可重用性较好，其独特的信号/槽机制，使得各个元件之间的协同工作非常简单[1]。而QT/Embedded是专门面向嵌入式系统的QT版本，专门为小型设备提供了图形用户界面的应用框架和窗口系统，具有极好的跨平台特性，非常适合于手持监控器的开发。QT/Embedded的实现机构如下[1]。 　　2.2 QT到开发板的移植 　　本文的目的是在嵌入式硬件平台ARM11上实现QT/E的图形用户界面，来实现读取下位机传来的串口数据。所以首先需要在PC机上安装好QT并交叉编译成为针对arm平台的embedded版本[1]，并将其移植到ARM11开发板上，至此，在PC机Linux系统上编写的QT运行程序，便可以在开发板上运行了，在此安装的QT版本为4.7，如图2所示。 　　3 串口通信的实现 　　3.1 Linux下串口通信的原理 　　因为在QT中没有特定的串口控制类，所以在此引用一个由第三方编写的qextSerialPort类来实现串口通信。该类包含2个类，QextSerialBase类和Posix_QextSerialPort类，这两个