运动控制绪论第一章之13.pptxVIP

绪论; 运动的原动机——发动机、汽轮机、电动机等 ;电机的控制：起动、停止（制动）、反转、调速等 电动机——直流电动机；交流电动机 交、直流调速系统（电机控制技术）;绪论;直流拖动控制系统的地位 直流电动机转速与其它参数之间的稳态关系;第1章 闭环控制的直流调速系统本章提要;第1章 闭环控制的直流调速系统;旋转变流机组→G—M系统;静止式可控整流器→V—M系统;直流斩波器或PWM变换器;第1章 闭环控制的直流调速系统;1.2.1电枢电压调节的实现 ——脉冲相位控制;1.2.2 V—M系统的机械特性;1.2.2 V—M系统的机械特性;1.2.3晶闸管触发-整流装置的放大系数和传递函数;;;; 6）晶闸管触发与整流装置动态结构;第1章 闭环控制的直流调速系统;1.3.1 PWM变换器的工作状态和电压、电流波形;1.3.1 PWM变换器的工作状态和电压、电流波形; 双极式重载正转: 0 ≤ t ≤ ton : 电流 id通路为1; A→M→B→VT4→G→US→VT1→A M两端电压UAB = +Us ； ton ≤ t ≤ T : 电流 id通路为2; A→M→B→VD3→US→G→VD2→A M两端电压UAB = –Us ； 平均电压:; 双极式轻载正转: 0 ≤ t ≤ ton : 电流 id通路为4、1; 1:A→M→B→VT4→G→US→VT1→A 4:A→VD1→US→G→VD4→B→M→A ton ≤ t ≤ T : 电流 id通路为2、3; 2:A→M→B→VD3→US→G→VD2→A 3:A→VT2→G→US→VT3→B→M→A;; 单极式轻载正转: 0 ≤ t ≤ ton : 电流 id通路为4、1; 1:A→M→B→VT4→G→US→VT1→A 4:A→VD1→US→G→VD4→B→M→A ton ≤ t ≤ T : 电流 id通路为2、3; 2:A→M→B→VT4→G→VD2→A 3:A→VT2→G→VD4→B→M→A;双、单极式控制方式的评价;1.3.2 直流脉宽调速系统的机械特性; 双极式可逆电路电压方程;机械特性方程;1.3.3 PWM控制与变换器的数学模型;因此PWM控制与变换器（简称PWM装置）也可以看成是一个滞后环节，其传递函数可以写成 当开关频率为10kHz时，T = 0.1ms ，在一般的电力拖动自动控制系统中，时间常数这么小的滞后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节，因此, 与晶闸管装置传递函数完全一致。