根轨迹法 4-3第四章 根轨迹法 4-3 控制系统的根轨迹分析默认设计...26.ppt

第四章 根轨迹法;4-1 根轨迹与根轨迹方程;例4-1;二、根轨迹方程;例4-2已知系统开环传递函数 ;设控制系统的开环传递函数为 ;1.根轨迹的起点和终点;1.根轨迹的起点和终点;2.根轨迹的分支数;4.根轨迹的渐近线;5. 实轴上的根轨迹;6.根轨迹的起始角和终止角;;7. 根轨迹的分离点和会合点 ;分离点（或会合点）d坐标值的求取方法:;;8.根轨迹与虚轴的交点;例4-5 已知系统的特征方程为 试利用基本法则绘制根轨迹。 ;;4-3 控制系统的根轨迹分析;系统闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 ;(2) 要远离虚轴，且分布在 线附近；;1.闭环主导极点 离虚轴最近的闭环极点，称为闭环主导极点。;增加开环极点的影响;增加开环零点的影响;例1 分析K的变化对系统稳定性的影响;例2 分析K的变化对系统的影响 设负反馈系统的开环传递函数为 求系统闭环根轨迹，并分析 时系统的动态性能。 ;例2 单位反馈系统的传递函数为 试绘出系统的闭环根轨迹，并分析其性能。 ;（1）绘出根轨迹，分析系统稳定性； （2）估算 时的K值。 ; 例4 已知某系统闭环传递函数 试计算 时的 和 ;4-4 零度根轨迹与非最小相位根轨迹 ;非最小相位根轨迹 ;本章小结;9H5E2B+x(u$rZoWkThQeMbJ7G4D1z-w*t!qYmVjSgOdLaI6F3B0y)v%s#pXlUiQfNcK8H5E2A+x*u$rZnWkThPeMaJ7G4C1z-wt!pYmVjRgOdL9I6F3B0y(v%s#oXlUiQfNbK8H5D2A+x*u$qZnWkShPeMaJ7F4C1z)wt!pYmUjRgOcL9I6E3B+y(v%r#oXlTiQeNbK8G5D2A-x*u$qZnVkShPdMaJ7F4C0z)ws!pYmUjRfOcL9H6E3B+y(u%r#oWlTiQeNbJ8G5D1A-x*t$qYnVkSgPdMaI7F3C0z)vs!pXmUjRfOcK9H6E2B+y(u%rZoWlThQeNbJ8G4D1A-w*t$qYnVjSgPdLaI7F3C0y)vs#pXmUiRfNcK9H5E2B+x(u$rZoSgPdMaI7F4C0z)vs!pXmUjRfOcK9H6E2B+y(u%rZoWlThQeNbJ8G4D1A-w*t$qYnVjSgPdLaI7F3C0y)vs#pXmUiRfNcK9H5E2B+x(u%rZoWkThQeMbJ8G4D1z-w*t!qYnVjSgOdLaI6F3C0y)v%s#pXlUiRfNcK8H5E2A+x(u$rZnWkThPeMbJ7G4C1z-wt!qYmVjRgOdL9I6F3B0y)v%s#oXlUiQfNcK8H5D2A+x*u$rZnWkShPeMaJ7G4C1z)wt!pYmVjRgOcL9I6E3B0y(v%r#oXlTiQfNbK8G5D2A-x*u$qZnWkShPdMaJ7F4C1z)ws!pYmUjRgOcL9H6E3B+y(v%r#oWlTiQeNbK8G5D1A-x*t$qZnVkSgPdMaI7F4C0z)vs!pXmUjRfOcL9H6E2B+y(u%r#oWlThQeNbJ8G5D1A-w*t$qYnVkSgPdLaI7F3C0z)vs#pXmUiRfOcK9H5E2B+x(u%rZoWkThQeMbJ8G4D1z-w*t!qYnVjSgPdLaI6F3C0y)vs#pXlUiRfNcK9H5E2A+x(u$rZoWkThPeMbJ7G4D1z-wt!qYmVjSgOdL9I6F3B0y)v%s#oXlUiQfNcK8H5E2A+x*u$rZnWkThPeMaJ7G4C1z-wt!pYmVjRgOdL9I6E3B0y(v%s#oXlTiQfNbK8H5D2A-x*u$qZnWkShPdMaJ7F4C1z)ws!pYmUjRgOcL9I6E3B+y(v%r#oXlTiQeNbK8G5D2A-x*t$qZnVkShPdMaI7F4C0z)ws!pXmUjRfOcL9H6E2B+y(u%r#oWlThQeNbJ8G5D1A-x*t$qYnVkSgPdMaI7F3C0z)vs!pXmUiRfOcK9H6E2B+x(u%rZoWlThQeMbJ8G4D1A-w*t!qYnVjSgPdLaI6F3C0y)vs#pXmUiRfNcK9H5E2B+x(u$rZoWkThQeMbJ7G4D1z-w*t!qYmVjSgOdLaI6F3B0y)v%s#pXlUiQfNcK8H5E2A+x*u$rZnWkThPeMaJ7G4C1z-wt!qYmVjRgOdL9I6F3B0y(v%s#oX