2010救援机器人组比赛规则1.docVIP

2010救援机器人（RRL）规则 比赛简介： 救援机器人比赛的是为促进城市搜救研究发展而设置的竞赛，竞赛中各参赛队需要完成具有挑战性的任务。通过竞赛可以为机器人在复杂环境下运作提供性能客观评价标准。这项赛事鼓励参赛队在完成任务的过程中充分展示其机器人性能（机动性，感知能力，定位建图能力，操作界面，远程操控性等）。比赛任务是控制机器人在迷宫式的场地中搜救模拟的被困者，完成任务的得分是用几项标准测试方法来评测的。获胜队伍必须能够很好的完成7到10个任务，每个任务都会指定出发点，要在规定的时间内找到最多数目的被困者。比赛成绩将按照完成所有任务后得到总分的高低排出冠、亚、季军。另外设置两个最佳单项奖――最佳性能和最佳自主奖。单项奖的评比是综合在常规比赛中在这两个方面的表现和在常规比赛结束后的专场比赛的得分表现来确定的。 随着机器人搜救研究的进步和发展，比赛的困难程度将相应有所增加，这和比赛的初衷是一致的，我们要促使机器人从室内走向室外，从实验环境走向实际环境。比赛是一个机器人技术进步展示的舞台，也是检验机器人系统的实验场，比赛的最终目标是将机器人用于真正的救援领域。 搜救背景 一座建筑物在地震中倒塌，突发事件处理执行官负责在事发地点组织救援，请求增派救援机器人队伍协助搜救建筑物内的被困者，以防余震造成的再次伤害。救援机器人和操作者的任务就是寻找被困者，确定环境和被困者状态，被困者的位置，以及反馈他们在建筑物的地图中发现的状况和被困者名单。在建筑物入口处环境状态未被破坏，但是随着进入建筑物内部，毁坏程度将会逐步增加。机器人必须选择毁坏程度较轻的地域，尽量避免进入具有挑战性的障碍。机器人在困难危险的环境下也容易被毁坏。 评分标准 当灾难来临时，通过在场地中投放互相协作的机器人，帮助救援者迅速地确定受难者的位置和状态，减小搜救人员的搜救风险增大被困者还生率。比赛提倡和注重的机器人性能包括以下几个方面： 能够通过危险，倒塌和杂乱的环境。 确定被困者状态和被困者位置。 建立环境地图。 构建被困者和救援者之间的通信环境。 递送救援物资。 安置传感器及监控环境。 标示和计算到达被困者距离最近的路径。 帮助被困者脱离危险（比如提供对建筑结构的支撑或其他安全措施，帮助被困者逃脱）。 这些方面在比赛当中都希望得到体现（这是场地常规赛，特定的任务的比赛评分的标准），展示机器人其他的性能在比赛中也被提倡受到欢迎。 场地特征 场地分为：黄区，桔区，红区 --处处是倾斜地面的迷宫地域 --有障碍的地域（桔区：楼梯、斜坡、高台等组成的障碍，红区：全立方组成的障碍） --楼梯（40-45度，阶高20CM，阶深20-35CM） --斜坡（45度，地毯，测试扭矩和重心） --狭窄地域（楼板下方有钟乳石结构） --视觉灵敏度挑战（歪斜的E视力表，表示危险环境的标签） --装有被困者和视力表及标签的有开口方向的箱子 --内有无线电装置，水瓶等能够方便抓取或放置物品的架子（今后比赛即将使用）。 模拟的被困者：每个区域四个，一共十二个。 确定危险或生命的标志： --形态，外形（娃娃玩具，服装模特的假肢） --热量（电热装置，如电热毯、电热煲） --动作（抽搐或挥手） --声音（呼喊哭泣或说话） --二氧化碳（苏打水或充有二氧化碳的气瓶） --标准视力表（E视力表） --危险品标志 被困者状态： 被困者可以放在以下任何的三种高度范围：0-50CM，50-100CM和100-150CM。每个区域的四个被困者至少有一个要放在最高的高度范围内，其他的则可放在剩下的两个低高度范围内。被困者状态（在箱内）会经常改变。 --“陷阱【Trapped】” 被困者放在顶部开口的箱内。 --“受困【Void】” 被困者放在侧面打开的箱内。 --“掩埋【Entombed】” 被困者放置在留有圆孔的箱内。 比赛要求 参赛队伍最终提交的地图必须符合GeoTIFF格式（参见补充说明），这是为了能与真实场地的地图方便比对，以判断所见图的质量和准确度。地图的准确度建议自动评分（如果可以做出合理的评分算法系统），否则根据技术委员会（TC）的讨论决定。 最佳单项奖（Best-In-Class，性能，自主）会颁发给在单项性能指标（见补充说明）最优的单个机器人。 今后即将加入（2009年国际比赛采用）运动操作性能的挑战，包括抓取和放置物品。 放置物品包括向箱内的被困者运送和放置救生物品（水瓶：大小/重量）或者通讯设备（效话筒：大小/重量）等。 抓取物品包括抓取相似的物品，或者简单的带环的块状物体（simple blocks with eye-bolts to be gripper neutral）。 参赛队在本队比赛开始之前，必须准备好机器人和控制站，并在准备场地排队等待入场。 15/20/25分钟的比赛时间包括将机器