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基于ANSOFT永磁球形电动机三维有限元分析 　　摘 要 为了研究永磁球形电动机的运行性能，对电机的空载特性和带载启动特性进行了分析。建立了永磁球形电动机三维有限元模型，对定子线圈进行分相。仿真分析得出永磁球形电动机空载下自转磁阻转矩及自转反电势随时间变化的波形图并讨论了永磁球形电动机不同电机参数对自转反电势特性的影响；仿真还得到了带载情况下启动自转转速随时间的变化曲线。仿真结果为进一步优化永磁球形电动机结构以及改善永磁球形电动机性能奠定了一定的理论基础。 　　关 键 词 永磁球形电动机；有限元分析；启动特性；自转反电势 　　中图分类号：TM33 文献标识码：A 文章编号：1671—7597（2013）021-071-03 　　近年来，随着永磁材料的发展和在电动机中的广泛应用，具有多个自由度的永磁球形电动机因其体积小、重量轻、力能指标高、控制简单等优点，成为多自由度电动机研??的热点。 　　目前，永磁球形电动机尚处于理论探索阶段，对磁场方面的研究主要局限于永磁球形电动机静态特性方面的研究，无法全面展现永磁球形电动机的性能，这也大大制约了球形电动机控制方面的研究进展。本文对永磁球形电动机的空载特性及带载启动特性进行了研究。 　　1 永磁球形电动机运行原理 　　永磁球形电动机的基本结构如图1所示，电机主体由半壳型定子和球形转子组成，沿球形转子赤道分布有呈N、S交替排列的永磁体，定子内壳上放有多层均匀分布的定子线圈。 　　当给永磁球形电动机的定子绕组通上电流时，转子永磁体自身的磁场与电磁感应生成的磁场会相互作用，由此产生的电磁力矢量主要由定子电流的幅值和球形电动机转子位置矢量来决定，即 　　式中，是在球坐标下的转子位置矢量。 每个电磁力矢量都会在转子表面上产生一个切向电磁转矩矢量。每个受到激励的定子线圈均会产生一个电磁转矩分量。如果不计铁心饱和，总转矩矢量可以用定子各个通电线圈产生的转矩矢量线性叠加得到，则每个时刻的转矩总矢量表示为下式： 　　式中，ik为第k个定子线圈的电流；n为当前时刻定子通电线圈的个数。 　　当给同一纬度上的一对定子线圈通电时，转子会产生自转运动；当给同一经度上一对定子线圈通电时，球形转子会产生俯仰或偏航运动。 　　2 三维有限元建模和定子线圈分相 　　2.1 定子线圈分相 　　利用Ansoft软件建立永磁球形电动机三维实体模型，并对其进行有限元剖分。球形电动机定子壁围绕赤道均匀分布三层圆柱形定子线圈，每层18个线圈，转子为球形，环圆周分布有六个N、S交替排列的磁极。永磁体采用平行充磁方式。表1给出了模型参数。图2中分别给出了永磁球形电动机三维实体模型和有限元剖分示意图。 　　2.2 定子线圈分相 　　永磁球形电动机样机沿赤道方向的18个定子线圈，可分为A相、B相和C相，每相同6个定子线圈组成。定子线圈分相示意图如图3所示。 　　3 结果分析 　　当进行永磁球形电动机空载特性分析时，并不需要单独给线圈外加电流源或电压源，因为永磁体材料本身已经提供了主激励磁场。在Ansoft中设置材料时已经同时将激励设置好了，因此，实际意义上的激励源在永磁球形电动机的空载特性分析当中是没有的。空载自转速度设为150 r/min。当进行带载启动分析时，初始位置角设为0°，初始速度设为0 r/min，负载转矩设为0.5 N.m。 　　3.1 自转磁阻力矩分析 　　由图中可以看出，当永磁球形电动机带定子铁心时存在着较大的自转磁阻转矩，这是由于定子铁心带来的聚磁效应。由于定子铁心的聚磁效应使得永磁球形电动机产生了较大的自转磁阻转矩，从而引起永磁球形电动机振动，增大了转矩脉动。但给定子线圈加上铁心可以增加电磁转矩，所以在保证一定的出力情况下，应选择合适的定子铁心参数来尽可能降低自转磁阻转矩。 　　3.2 空载自转反电势分析 　　本节对永磁球形电动机A相空载自转反电势进行了仿真分析，得到了球形电动机空载自转反电势特性曲线（转速为150 r/min时）。图5中给出了在空载自转情况下，A相空载绕组自转反电势在0 s～1 s内随时间的变化波形图。 　　由图中可以看出，永磁球形电动机A相空载自转反电势以0.4 s为周期作周期性脉动，由于定子绕组采用集中线圈形式，反电势波形呈现尖顶波。为了对永磁球形电动机的空载自转反电势的特性曲线进行优化，下面分析永磁球形电动机结构参数对永磁球形电动机空载自转反电势特性的影响。 　　永磁体厚度和气隙长度对永磁球形电动机A相线圈空载自转反电势特性的影响如图6和图7所示。 　　由图中可以看出，不同的永磁体厚度和气隙长度会对永磁球形电动机空载自转反电势的波形幅值产生较小的影响，但波形规律几乎不改变。永磁球形电动机运行时，当永磁球形电动机自转转速的提高时，反电势波形尖顶幅值