自控原理10CH3.ppt

第1章 引 论 第3章 控制系统的时域分析 控制系统在典型输入信号作用下的动态过程的品质及稳态性能直接表征了系统的优劣； 系统的稳定性是系统正常工作的首要条件，系统的稳定性完全由系统自身的结构和参数决定，而与系统的输入无关； 系统的稳态误差是系统的稳态性能指标，它标志着系统的控制精度； 系统的时域响应可定性或定量分析系统的动态性能。 知 识 要 点 系统稳定的充分必要条件； Routh判据； 误差与稳态误差的定义； 静态误差系数及系统的型次； 线性定常一阶、二阶系统的时域响应及动态性能的计算； 高阶系统的主导极点，偶极子及高阶系统的降阶。 目 录 §3.1 线性定常系统的时域响应 §3.2 控制系统时域响应的性能指标 §3.3 线性定常系统的稳定性 §3.4 系统的稳态误差 §3.5 一阶系统的时域响应 §3.6 二阶系统的时域响应 §3.7 高阶系统的瞬态响应 §3.8 用MATLAB和SIMULINK进行瞬态响应分析 § 3.1 线性定常系统的时域响应 微分方程理论知，方程式的解由两部分组成：c(t)=c1(t)+c2(t) c1(t)——对应齐次微分方程的通解（暂态分量）； c2(t)——非齐次微分方程的一个特解（稳态分量）； 暂态分量是指从t=0开始到进入稳态之前的过程，采用动态性能指标（瞬态响应指标），如稳定性、快速性、平稳性等来衡量。 稳态分量是系统在时间t→∞时系统的输出，衡量其好坏是稳态性能指标：稳态误差。 稳态分量：系统在时间t→∞时系统的输出； 稳态性能指标：稳态误差； 暂态分量：系统从 t=0 开始到进入稳态之前的输出； 动态性能指标（瞬态响应指标）：稳定性、快速性、平稳性。 § 3.2 控制系统时域响应的性能指标 动态性能指标主要有： 上升时间； 峰值时间； 最大超调量； 调整时间； 振荡次数。 1、上升时间tr： 阶跃响应从 t=0 开始第一次上升到稳态值所需的时间； 3.3 线性定常系统的稳定性 3.3.1 稳定性的概念 3.3.3 劳斯判据 设系统的特征方程为： D(s)=a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an =a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0 将其系数排成下面的行和列，得劳斯阵列（劳斯表） Routh判据： 系统稳定的充要条件是Routh表的第一列全为正。 Routh表中第一列正负号改变的次数是特征方程正实部根的数目。 劳斯表中第一列元素符号改变两次，系统有2个右半平面的特征根。 两种特殊情况： 1. 劳斯表中某一行的第一个元素为零，而该行其它元素并不为零，则在计算下一行第一个元素时，该元素必将趋于无穷大，以至劳斯表的计算无法进行。 2. 劳斯表中某一行的元素全为零，表示在s平面内存在一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根，系统是不稳定的。 3.3.4 赫尔维茨判据 设系统的特征方程式为： 3.3.5 系统参数对稳定性的影响 应用代数判据不仅可以判断系统的稳定性，还可以用来分析系统参数对系统稳定性的影响。 3.3.6 相对稳定性和稳定裕量 系统的特征根在 s 平面的左半平面且与虚轴有一定的距离，称为 s 平面的稳定裕量。 为便于应用代数判据，将 s 平面的虚轴左移距离δ，得新的复平面s1，即令s1=s+δ（s=s1-δ）得到新特征方程式 D(s1) = 0，利用代数判据判别新特征方程式的稳定性，若所有特征根均在s1的左半平面，则说明原系统不但稳定，而且所有特征根均位于-δ的左侧，δ称为系统的稳定裕量 。 §3.4 系统的稳态误差 3.4.1 误差及稳态误差的定义 3.4.2 稳态误差分析 定义：稳态误差为系统误差响应 e(t)的终值。当时间 t 趋于无穷时，e (t) 的极限存在，则稳态误差为： 3.4.3 稳态误差的计算 对于线性系统，响应具有叠加性，不同输入信号作用于系统产生的误差等于每一个输信号单独作用时产生的误差的叠加。如图，控制信号 r(t) 和扰动信号 n(t) 同时作用于系统。 系统常按开环传递函数中所含有的积分环节个数来分类。把ν=0，1，2，…的系统，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型，…系统。 3.4.5 干扰信号作用下的稳态误差与系统结构的关系 扰动信号 n(t) 作用下的系统如图，扰动信号 n(t) 作用下的误差函数为： 3.4.6 改善系统稳态精度的途径 从上面稳态误差分析可知，采用以下途径来改善系统的稳态精度： 1、提高系统的型号或增大系统的开环增益，可以保证系统对给定信号的跟踪能力。但同时带来系统稳定性变差，甚至导致系统不稳定。 2、增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益或积分环节的个数，可以降低扰动信号引起的稳态误差。但同样也有稳定性问题。 3、采用复合控制，即将反馈控制与