长城项目机器人使用手册.docVIP

用户手册 :长城汽车股份有限公司三期冲压自动化线专用  第一章 概要 这个手册主要介绍长城汽车集团股份有限公司三期工程冲压自动化线A/B所用机器人的操作，维护以及生产线的优化。 第二章 机器人基础 机器人 长城项目使用的机器人型号为IRB6650/3.2-125,最大承载125kg,最大工作半径3200mm,它是由六个转轴组成的空间六杆开链机构,理论上可以达到运动范围内任何一点. 每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm. 六个转轴均由AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车. 机械手带有串口测量板(SMB) 串口测量板带有六节可充电的镍铬电池,起保存数据作用. 机械手带有手动松闸按钮,维修时使用,非正常使用会造成设备或人员被伤害. 长城项目机器人使用的控制器是ABB新近推出的IRC5系统, 机器人固定 选择固定在钢铁上设计减小了机器人运动对地基的影响,而且圆柱形的底座对地板的力和力矩都是最小的. 每个机器人都配备一个钢铁台子,这样的设计保证保证机器人能构把不同尺寸的板料顺利搬运到位.,钢铁台子由化学螺栓固定. 程序存储器的结构 机器人程序分为若干个模块,每个模块包括一组例行程序和数据,除了这些,还有总是存储在内存中的系统模块.整个程序或者说这些分散的模块可以存储在硬盘上或其他形式的存储器上.当系统冷启动后系统模块自动装载到系统中. 系统模块,例如一般数据(e.g. tool data)能够在同一个机器人上使用. 这个主例行程序被装载在一个模块里,一般情况下,这个模块和这个程序有相同的名字. 一个程序的机构见下图所示. 程序模块和系统模块被装载到内存里面后会以相同的方式工作,在一般情况下所有模块可以被示教器修改,但是,系统模块经常被写保护,所以要想修改它就必须把保护去掉. 多任务程序 背景任务（例如信号监视）能够与机器人运动程序同时运行，这需要多任务选项（长城项目已选），IRC5允许最多10个 程序同时运行。 这些选项任务在电源启动时自动运行，直到机器人电源关闭，即使主程序已经被停止或控制器被达到手动模式。 除了运动指令，多任务可以用标准的RAPID指令编写，可以在手动或自动模式下执行各种功能，任务之间的通讯通过I/O或全局变量 参数可以在程序中设置。 即使机器人程序已经停止执行，机器人能够持续监控一些信号， 就长城项目的程序来说,即使机器人运行,每台机器人的优化仍可以在示教器上修改值,这就是多任务的优点. 多任务的执行 定义多任务 一旦多任务的软件选项被安装,各种多任务就可以以名字,优先权和执行来被定义. 在多任务菜单中的任何修改都会导致系统的重新启动,而且系统重启后,所有的用户程序会被删掉,所有配置好的模块都会被重新装载.  机器人程序描述 任务描述 我们用的程序包括5个模块：RX.MOD,COMMON.MOD and DATERX.MOD 装载在任务RASK1,TASK2运行在多任务模式，还有一个系统模块USER.SYS. Module RX.MOD 在这个模块里，我们可以找到所有的零件子程序。 Robot 9 R9.MOD Module Common.MOD 在这个模块里，我们会发现有许多例行程序和功能块，这些例行程序和功能块在主程序和零件程序运行时会被调用。 Module Task1.MOD 这是多任务模块，我们生产线的优化功能就在这个模块里实现。 Module User.sys 这个模块里也包含几个例行程序为优化服务，但是这个模块不能在示教器上修改。 功能描述 FUNC bool TesLoadAuth () (Boolean Function) 这个功能用来判断允许机器人装料的信号是否收到。机器人等待下一台机器人取完料后给出的允许上料信号，只要这个逻辑量输入信号保持为0，机器人就会一直等待，直到允许信号变为1。 FUNC bool TestUnloadAuth() (Boolean Function) 这个功能用来判断允许机器人下料的信号是否收到。机器人等待压机给出的允许下料的信号，只要这个允许信号为0，机器人就会一直等待，直到允许信号变为1。 FUNC bool TestTool() (Boolean Function) 这个功能用来判断机器人现在装的端拾器是否与要生产的零件配合。 这个功能用来定义抓取板料的工具－端拾器，它会测试所装的工具是否和生产的零件配合，如果功能返回的值是FALSE，机器人会停在HOME位置，同时示教器上会显示相关的错误信息。 FUNC bool TestVacuum() (Boole