自动控制原理高阶系统性能分析.docVIP

目 录 摘要 I 1 系统分析 1 1.1 根轨迹 1 1.2 单位阶跃响应 2 1.2.1 Matlab编程： 2 1.2.2 性能指标 3 1.3 单位斜坡响应 5 1.3.1 Matlab编程 5 1.3.2 性能指标 6 2 增加一个零点 7 2.1 绘制根轨迹 7 2.2 单位阶跃响应 8 2.2.1 matlab编程 8 2.2.2 性能指标 10 2.3 单位斜坡响应 12 2.3.1 matlab编程 12 2.3.2 性能指标 13 3 增加一个极点 14 3.1 绘制根轨迹 14 3.2 单位阶跃响应 15 3.2.1 Matlab编程 15 3.2.2 性能指标 17 3.3 单位斜坡响应 18 3.3.1 Matlab编程 18 3.3.2 性能指标 19 4 比较、分析说明零、极点对系统性能的影响 20 5 心得体会 21 参考文献 22 摘要 自动控制技术是20世纪发展最快、影响最大的技术之一，也是21世纪最重要的高技术之一。今天，技术、生产、军事、管理、生活等各个领域，都离不开自动控制技术。自动控制技术是控制论的技术实现应用，是通过具有一定控制功能的自动控制系统，来完成某种控制任务，保证某个过程按照预想进行，或者实现某个预设的目标Matlab软件。 在控制工程中，几乎所有的控制系统都是高阶系统，即用高阶微分方程描述的系统。对于不能用一、二阶系统近似的高阶系统来说，其动态性能指标的确定是比较复杂的。工程上常采用闭环主导极点的概念对高阶系统进行近似分析，或直接应用Matlab软件进行高阶系统性能分析。通过计算及绘制根轨迹图得出系统闭环根轨迹特性，通过其阶跃响应可知其稳定性，再有Bode图和Nyquist图得出系统的相频关系；然后按要求校正系统，完善系统特性和功能，从而提高系统的性能。 关键词： 1 系统分析 初始条件：设单位系统的开环传递函数为 （1-1） 时 （1-2） 1.1 根轨迹 根轨迹相关参数计算如下： 1轨迹终无穷远处； 2开环极点为，，； 3实轴上根轨迹为 4根轨迹与虚轴的交点 Matlab编程： num=[5]; den=[1,2,4,0]; rlocus(num,den); 回车得到根轨迹图 图1-1 根轨迹图 1.2 单位阶跃响应 1.2.1 Matlab编程： 要先将开环传递函数转换成闭环传递函数,用函数step()求阶跃响应。 num=[5]; den=[1,2,4,0]; Gp=tf(num,den); G=feedback(Gp,1); step(G); grid on; 得到阶跃响应曲线 图1-2 阶跃响应 1.2.2 性能指标 动态性能： 1延迟时间td:指响应曲线从第一次达到其终值一半所需要的时间。 [y,t]=step(G); ys=y(length(t)); %求阶跃响应的终值 n=1; while y(n)0.5*ys n=n+1; end td=t(n) 回车求得td=1.2149s 2上升时间tr:指响应从终值10%上升到终值90%所需要的时间。 n=1; while y(n)0.1*ys n=n+1; end tr1=t(n); %曲线达到终值10%所需时间 n=1; while y(n)0.9*ys n=n+1 end tr2=t(n); %曲线第一次达到终值90%所需时间 tr=tr2-tr1 回车求得tr=0.8678s 3峰值时间tp:指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。 tp=2.25s 4调节时间ts:指响应到达并保持在终值±5%内所需的时间。 L=length(t); while (y(L)0.95*ys)(y(L)1.05*ys) L=L-1; end ts=t(L) 回车求得ts=11.1075s 5超调量σ%=38% 稳态性能： 静态位置误差系数Kp=∞（为I型系统） 稳态误差ess(∞)=0 1.3 单位斜坡响应 1.3.1 Matlab编程 Matlab没有直接求系统斜坡响应的功能函数。在求取控制系统的斜坡响应时，通常利用阶跃响应功能函数。基于单位阶跃信号的拉氏变换为,而单位斜坡信号