计算机控制课件 005第5章计算机控制策略.ppt

数字控制器的设计方法： 连续化设计：采样周期短、控制算法简单的系统。忽略零阶保持器和采样器，求出系统的连续控制器，以近似方式离散化为数字控制器。 离散化设计：采样周期长的或控制复杂的系统。直接使用采样控制理论设计数字控制器。 数字控制器的连续化设计步骤 5步 －设计假想的连续控制器D(s) －选择采样周期T －将D(s)离散化为D(z) －设计由计算机实现的控制算法 － 校验 第一步：设计假想的连续控制器D(s) 解决方案：自控原理中的连续系统的频域设计法、根轨迹法等。 对于小的采用周期，用幂级数展开： H(s)可用T/2的时间滞后环节近似。 －采样周期的经验公式，ω c系统剪切频率 结论：采用数字控制器的连续化设计方法，采样周期应该相当短。 －映射关系： 双线性变换法置换公式: 把S=σ+jω 代入有： 取模的平方 则： σ=0（s平面虚轴），|z|=1 (z平面单位园上） σ0（s左半平面），|z|1 (z平面单位园内） σ0（s右半平面），|z|1 (z平面单位园外） 方法2： 前向差分法 推导1：级数展开z=esT, T很小。 得到 推导2：用一阶前向差分近似代替微分。 微分控制器 用前向差分近似代替 令n=k+1，并对两边作Z变换有： 得出： －映射关系： 前向差分法置换公式： 把S=σ+jω 代入，取模的平方有： 令|z|=1，则对应到s平面上是一个圆，有： 即当D(s)的极点位于左半平面以（-1/T,0)为圆心，1/T为半径的圆内，D(z)才在单位圆内，才稳定。 方法3: 后向差分法 推导1：级数展开z=esT, T很小。 得到 推导2：用一阶后向差分近似代替微分。 用后向差分近似代替 对两边作Z变换有： －映射关系： 根据后向差分法置换公式 有 把S=σ+jω 代入， 取模的平方有： 则： σ=0（s平面虚轴）， σ0（s左半平面）， σ0（s右半平面）， 第四步：设计由计算机实现的控制算法 D(z)的一般形式： m个零点和n个极点，写为 化为时域表示： 上式称为数字控制器D(z)的控制算法。 第五步：校验 通过计算机仿真计算实现。 5.1 PID 控制算法 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 PID控制器（亦称为PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。其特点是原理简单、易于实现、适用面广等。 5.1.1 PID控制规律的特点 图5-1 连续生产过程PID控制系统框图 比例控制器（Proportional） 比例控制器对于偏差是即时反应的，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用使被控量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数。 比例控制器虽然简单快速，但对于具有自平衡性（即系统阶跃响应终值为一有限值）的被控对象存在静差。加大比例系数可以减小静差，但当过大时，会使动态性能变差，引起被控量振荡甚至导致闭环不稳定。 比例积分控制器（PI） 为了消除在比例控制中存在的静差，可在比例控制的基础上加上积分控制作用，构成比例—积分控制器，其控制规律为 （5.3） 其中 称为积分时间。图5-3显示PI控制器对阶跃响应的波形。 从响应波形可以看出，PI控制器对偏差作用有两个部分：一是按比例变化的成分；另一个是带有累积的成分（即呈一定斜率变化的部分），这就是积分控制部分的作用。只要偏差存在，积分将起作用，将偏差累积对控制量产生影响，并使偏差减小，直至偏差为零，积分作用才会停止。因此，加入积分环节将有助于消除系统的静差，改善系统的稳态性能。 比例积分微分控制器（PID） PID控制器的控制规律为 （5.4） 式中 称为微分时间。理想的PID控制器对偏差阶跃变化的响应如图